借助机动车的不变安全状态进行运动规划制造技术

本发明专利技术的一个方面涉及一种用于机动车的运动规划的驾驶员辅助系统，其中机动车的安全状态是机动车在第一时间步长中的如下状态：在第一时间步长之后的至少一个第二时间步长中，机动车可以根据机动车的机动性从该状态转移到另一安全状态，而不会与道路使用者发生碰撞，并且驾驶员辅助系统被设置为：针对至少一个未来的时间步长，基于机动车的当前状态来确定机动车和道路使用者的至少一个可能的未来状态，从机动车和道路使用者的可能的未来状态中选择机动车的安全的未来状态，并且根据安全的未来状态来规划机动车的运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】借助机动车的不变安全状态进行运动规划
本专利技术涉及用于借助机动车的不变安全状态进行运动规划的驾驶员辅助系统和方法，以及用于借助机动车的不变安全状态验证轨迹的驾驶员辅助系统。
技术介绍
在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动的横向或纵向控制的驾驶或者具有自动的纵向和横向控制的自主驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或完全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschungkompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续地执行纵向或横向控制，而系统在一定的限度内接管相应的其他功能。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向控制，其中驾驶员必须像在辅助驾驶中一样持续地监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向控制，而驾驶员不必持续地监控系统；但是驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆控制。在完全自动驾驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机动车(E)的运动规划的驾驶员辅助系统(FAS)，其中，/n·所述机动车(E)的安全状态是所述机动车(E)在第一时间步长中的如下状态：在所述第一时间步长之后的至少一个第二时间步长中，根据所述机动车(E)的机动性，所述机动车(E)能够从该状态转移到另一安全状态，而不会与道路使用者(V)发生碰撞，并且/n·所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为，/n·针对至少一个未来的时间步长(t1、t2、t3)，基于所述机动车(E)的当前状态(l2；t0)来确定所述机动车(E)和所述道路使用者(V)的至少一个可能的未来状态(Z)，/n·从所述机动车(E)和所述道路使用者(V)的所述可能的未来状态(Z)...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180409 DE 102018205242.51.一种用于机动车(E)的运动规划的驾驶员辅助系统(FAS)，其中，
·所述机动车(E)的安全状态是所述机动车(E)在第一时间步长中的如下状态：在所述第一时间步长之后的至少一个第二时间步长中，根据所述机动车(E)的机动性，所述机动车(E)能够从该状态转移到另一安全状态，而不会与道路使用者(V)发生碰撞，并且
·所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为，
·针对至少一个未来的时间步长(t1、t2、t3)，基于所述机动车(E)的当前状态(l2；t0)来确定所述机动车(E)和所述道路使用者(V)的至少一个可能的未来状态(Z)，
·从所述机动车(E)和所述道路使用者(V)的所述可能的未来状态(Z)中选择所述机动车(E)的安全的未来状态(S)，并且
·根据所述安全的未来状态(S)来规划所述机动车(E)的运动。


2.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中
·所述驾驶员辅助系统(FAS)包括可预设的规划期，所述规划期确定了用于规划所述运动的所述未来的时间步长(t1、t2、t3)的数目，并且
·所述机动车(E)的安全状态是所述机动车(E)在第一时间步长(t1)中的如下状态：在所述规划期的在所述第一时间步长(t1)之后的所有时间步长(t2、t3)中，根据所述机动车(E)的所述机动性，所述机动车(E)能够分别从该状态至少转移到另一安全状态，而不会与所述道路使用者(V)发生碰撞。


3.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：规划所述机动车(E)的所述运动，使得所述机动车(E)至少在一个未来的时间步长(t1、t2、t3)中处于安全状态。


4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：针对所述机动车(E)和所述道路使用者(V)的至少一个可能的如下未来状态(Z)，规划所述机动车(E)的规避运动，根据所述机动车(E)的所述机动性，所述机动车(E)无法以不与道路使用者(V)发生碰撞的方式从该未来状态转移到安全状态(S)。


5.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)被设置为：在确认车辆不处于安全状态(S)时，激活所述机动车(E)的至少一个保护系统。


6.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统(FAS)，其中所述驾驶员辅助系统(FAS)
·包括可预设的规划期，所述规划期确定了用于规划所述运动的所述未来的时间步长(t1、t2、...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·佩克，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE