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本发明的一个方面涉及一种用于机动车的运动规划的驾驶员辅助系统，其中机动车的安全状态是机动车在第一时间步长中的如下状态：在第一时间步长之后的至少一个第二时间步长中，机动车可以根据机动车的机动性从该状态转移到另一安全状态，而不会与道路使用者发生...
该专利属于宝马汽车股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宝马汽车股份有限公司授权不得商用。

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