车辆控制装置制造方法及图纸

当自车辆进入交叉车道时，设定避免自车辆和交叉车辆的碰撞、并且能够减轻计算负荷得到路径候选。车辆控制装置(100)具有控制器(10)，该控制器(10)设定从自车辆(1)延伸的多个路径候选，基于多个路径候选对自车辆(1)的行驶进行支援。控制器(10)在自车辆(1)和交叉车辆(8)之间设定伴随着交叉车辆(8)的行进而移动、且沿着交叉车辆(8)的行进方向延伸的假想区域W，以不通过假想区域W的方式设定多个路径候选。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及对车辆的行驶进行支援的车辆控制装置。
技术介绍
作为用于设定车辆的路径候选(即，能够成为实际使车辆行驶的目标路径的候选)的算法，已知势场法、样条插值函数、A-star(A＊)、RRT、状态网格(statelattice)法等。此外，还提出了使用这样的算法的车辆驾驶支援系统。根据上述算法，能够对车辆的行驶路设定多个路径候选。从障碍物避让等的观点出发，计算各路径候选的路径成本，基于该计算结果，将判断为合适的1个路径候选作为目标路径选择。例如，在专利文献1中公开了如下的车辆驾驶支援系统：在网格地图上设定多个路径候选，基于移动成本来选择1个路径候选。专利文献1：国际公开第2013/051081号专利文献1所记载的系统，计算路径候选所通过的全部单元的移动成本，计算负担较大。自车辆进入交叉车道(即，在路口与自车道交叉的车道)时，要求自车辆和交叉车辆(即，在交叉车道上行驶的车辆)的迅速的碰撞避让的情况下，这种手法的实用性可能大打折扣。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的问题点而做出本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，对车辆的行驶进行支援，其特征在于，/n当在自车道上行驶的自车辆进入路口时，将在该路口与该自车道交叉的车道定义为交叉车道，将在该交叉车道上行驶的车辆定义为交叉车辆，/n所述车辆控制装置具备：/n交叉车辆检测传感器，检测在所述交叉车道上行驶、并且朝向所述自车辆接近的所述交叉车辆；以及/n控制器，设定从所述自车辆延伸的多个路径候选，基于该多个路径候选对所述自车辆的行驶进行支援，/n所述控制器在所述自车辆和所述交叉车辆之间设定伴随着所述交叉车辆的行进而移动、且沿着所述交叉车辆的行进方向延伸的假想区域，以不通过该假想区域的方式设定所述多个路径候选。/n

【技术特征摘要】
20190424 JP 2019-0825781.一种车辆控制装置，对车辆的行驶进行支援，其特征在于，
当在自车道上行驶的自车辆进入路口时，将在该路口与该自车道交叉的车道定义为交叉车道，将在该交叉车道上行驶的车辆定义为交叉车辆，
所述车辆控制装置具备：
交叉车辆检测传感器，检测在所述交叉车道上行驶、并且朝向所述自车辆接近的所述交叉车辆；以及
控制器，设定从所述自车辆延伸的多个路径候选，基于该多个路径候选对所述自车辆的行驶进行支援，
所述控制器在所述自车辆和所述交叉车辆之间设定伴随着所述交叉车辆的行进而移动、且沿着所述交叉车辆的行进方向延伸的假想区域，以不通过该假想区域的方式设定所述多个...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP