一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像是在所述障碍物进入所述第一区域前，对所述各感知设备所采集到的图像进行预先存储的；基于所述历史道路环境图像确定所述障碍物的相对位置，所述相对位置表征所述障碍物相对于所述车辆的轮胎的位置；根据所述相对位置，确定所述车辆的车轮对应的车轮运动轨迹。本发明专利技术通过使用预先存储的历史道路环境图像来规划车轮的运动轨迹，避免在障碍物进入感知设备的覆盖盲区后碰撞的发生，可以增强自动驾驶车辆的避障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备。
技术介绍
自动驾驶车辆通过配备传感器等感知设备，识别自车正前方的路坑、岩石以及其它杂物等障碍物信息，以实现自动紧急制动、自动减速或换道等功能进行避让。但感知设备具有一定的感知范围，当障碍物进入到感知设备的覆盖盲区时，自动驾驶车辆则失去了对障碍物的检测和跟踪能力，存在与障碍物发生碰撞的可能，不仅会让乘客产生严重颠簸的不适感，也会对轮胎或底盘造成一定的损坏。
技术实现思路
本专利技术实施例的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备，以解决现有技术中当障碍物进入感知设备的覆盖盲区时，自动驾驶车辆失去对障碍物的检测和跟踪能力，导致碰撞事故发生的技术问题。为了达到所述目的，本专利技术采用的技术方案是：一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆避障方法，包括：当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆避障方法，其特征在于，包括：/n当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像是在所述障碍物进入所述第一区域前，对所述各感知设备所采集到的图像进行预先存储的；/n基于所述历史道路环境图像确定所述障碍物的相对位置，所述相对位置表征所述障碍物相对于所述车辆的轮胎的位置；/n根据所述相对位置，确定所述车辆的车轮对应的车轮运动轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避障方法，其特征在于，包括：
当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像是在所述障碍物进入所述第一区域前，对所述各感知设备所采集到的图像进行预先存储的；
基于所述历史道路环境图像确定所述障碍物的相对位置，所述相对位置表征所述障碍物相对于所述车辆的轮胎的位置；
根据所述相对位置，确定所述车辆的车轮对应的车轮运动轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像之前，所述方法还包括：
当检测到所述车辆前方存在障碍物时，判断所述车辆前方道路是否满足预设通行条件；
若所述车辆前方道路不满足所述预设通行条件，则检测所述障碍物的尺寸是否小于预设底盘离地间隙，以及检测所述障碍物的尺寸是否小于左右车轮间距；
若所述障碍物的尺寸小于所述预设底盘离地间隙，且所述障碍物的尺寸小于所述左右车轮间距，则检测所述障碍物是否进入所述第一区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述车辆前方道路是否满足预设通行条件包括：
获取所述车辆前方道路的车道线信息和所述障碍物的信息；
根据所述车道线信息和所述障碍物的信息，确定是否存在满足所述车辆绕过障碍物的行驶空间；
若不存在满足所述车辆绕过障碍物的行驶空间，则所述车辆前方道路不满足所述预设通行条件。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述障碍物的尺寸大于或等于所述预设底盘离地间隙，或所述障碍物的尺寸大于或等于所述左右车轮间距，则对所述车辆进行自动紧急制动控制。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：从德强，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33