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本发明公开了一种自动驾驶车辆避障方法、装置及设备，属于自动驾驶技术领域，该方法包括：当障碍物进入第一区域时，获取历史道路环境图像，其中，所述第一区域表征安装在车辆上的各感知设备的覆盖盲区，所述历史道路环境图像是在所述障碍物进入所述第一区域前...该专利属于宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过宁波吉利汽车研究开发有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。