无人车的控制方法及装置、计算机存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质、电子设备，其中，无人车的控制方法包括：获取无人车的实时位置，根据实时位置从道路参考线上确定目标参考线片段；道路参考线满足运动学约束条件；获取目标参考线片段的曲率平均值；根据曲率平均值的数值大小，确定无人车与道路中心线的行驶间距与道路中心线的行驶间距。本公开中的无人车的控制方法能够解决相关技术中无法自适应调整无人车与道路中心线的行驶间距的问题，保证无人车的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
无人车的控制方法及装置、计算机存储介质、电子设备
本公开涉及自动驾驶
，特别涉及一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质及电子设备。
技术介绍
随着计算机和互联网技术的迅速发展与进步，移动机器人
也在蓬勃兴起。随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。目前，在没有障碍物的情况下，无人车通常是倾向于沿着道路中心线行驶，因此，现有技术中缺少控制无人驾驶车自适应靠右行驶的策略。鉴于此，本领域亟需开发一种新的无人车的控制方法及装置。需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上避免了相关技术中无法自适应调整无人车的靠右行驶距离的问题。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开的第一方面，提供一种无人车的控制方法，包括：获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；获取所述目标参考线片段的曲率平均值；根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。在本公开的示例性实施例中，所述根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距，包括：当所述曲率平均值小于曲率阈值时，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距为一目标数值；当所述曲率平均值大于或等于曲率阈值时，根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。在本公开的示例性实施例中，所述根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距，包括：获取所述曲率平均值与所述曲率阈值的差值；根据所述目标数值、所述差值与高斯标准差，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。在本公开的示例性实施例中，所述从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段，包括：获取所述实时位置在目标维度方向上的坐标值；获取所述坐标值与搜索半径的差值，以及，所述坐标值与所述搜索半径的和值；根据所述差值与所述和值确定一坐标范围；根据所述坐标范围从所述实时位置所处的道路参考线上选取所述目标参考线片段。在本公开的示例性实施例中，所述根据所述坐标范围从所述实时位置所处的道路参考线上选取所述目标参考线片段，包括：获取所述道路参考线上各个位置点在Frenet坐标系中的坐标值；确定所述目标维度方向上的坐标值处于所述坐标范围内的多个目标位置点；将所述多个目标位置点组成的片段确定为所述目标参考线片段。在本公开的示例性实施例中，所述获取无人车的实时位置，包括：获取所述无人车在笛卡尔坐标系中的坐标值；将所述坐标值映射至所述Frenet坐标系中，得到所述无人车的实时位置。在本公开的示例性实施例中，所述方法还包括：通过设置于所述无人车上的定位传感器，确定所述无人车在所述笛卡尔坐标系中的坐标值。根据本公开的第二方面，提供一种无人车的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；第二获取模块，用于获取所述目标参考线片段的曲率平均值；确定模块，用于根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。根据本公开的第三方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的无人车的控制方法。根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述第一方面所述的无人车的控制方法。由上述技术方案可知，本公开示例性实施例中的无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质及电子设备至少具备以下优点和积极效果：在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，一方面，获取无人车的实时位置，从实时位置所处的道路参考线(满足运动学约束条件)上选取一目标参考线片段，能够从道路参考线上确定出与实时位置距离较近的一片段区间，以对该片段区间进行具体分析，避免对整条行驶道路进行整体分析所导致的准确度较低的技术问题，提高后续确定行驶间距的准确性。另一方面，获取目标参考线片段的曲率平均值，并根据曲率平均值的数值大小，确定无人车与道路中心线的行驶间距与道路中心线的行驶间距，能够根据路况自适应调整无人车与道路中心线的行驶间距，提供了一种自适应调整右侧行驶距离的新思路，解决了相关技术中无法自适应调整无人车的靠右行驶距离的问题，保证无人车的安全行驶。本公开应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的流程示意图；图2示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的示意图；图3示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的子流程示意图；图4示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的子流程示意图；图5示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的子流程示意图；图6示出本公开一示例性实施例中无人车的控制方法的整体流程示意图；图7示出本公开示例性实施例中无人车的控制装置的结构示意图；图8示出本公开示例性实施例中计算机存储介质的结构示意图；图9示出本公开示例性实施例中电子设备的结构示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。本说明书中使用用语“一个”、“一”、“该”和“所述”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。...

【技术保护点】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：/n获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；/n获取所述目标参考线片段的曲率平均值；/n根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：
获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；
获取所述目标参考线片段的曲率平均值；
根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距，包括：
当所述曲率平均值小于曲率阈值时，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距为一目标数值；
当所述曲率平均值大于或等于曲率阈值时，根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距，包括：
获取所述曲率平均值与所述曲率阈值的差值；
根据所述目标数值、所述差值与高斯标准差，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段，包括：
获取所述实时位置在目标维度方向上的坐标值；
获取所述坐标值与搜索半径的差值，以及，所述坐标值与所述搜索半径的和值；
根据所述差值与所述和值确定一坐标范围；
根据所述坐标范围从所述实时位置所处的道路参考线上选取所述目标参考线片段。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11