无人车的控制方法及装置、计算机存储介质、电子设备制造方法及图纸

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质、电子设备，其中，无人车的控制方法包括：获取无人车的实时位置，根据实时位置从道路参考线上确定目标参考线片段；道路参考线满足运动学约束条件；获取目标参考线片段的曲率平均值；根据曲率平均值的数值大小，确定无人车与道路中心线的行驶间距与道路中心线的行驶间距。本公开中的无人车的控制方法能够解决相关技术中无法自适应调整无人车与道路中心线的行驶间距的问题，保证无人车的安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
无人车的控制方法及装置、计算机存储介质、电子设备
本公开涉及自动驾驶
，特别涉及一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质及电子设备。
技术介绍
随着计算机和互联网技术的迅速发展与进步，移动机器人
也在蓬勃兴起。随着近年来机器人应用场景和模式的不断扩展，各式各样的移动机器人层出不穷，无人车就是其中一员。目前，在没有障碍物的情况下，无人车通常是倾向于沿着道路中心线行驶，因此，现有技术中缺少控制无人驾驶车自适应靠右行驶的策略。鉴于此，本领域亟需开发一种新的无人车的控制方法及装置。需要说明的是，上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种无人车的控制方法、无人车的控制装置、计算机存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上避免了相关技术中无法自适应调整无人车的靠右行驶距离的问题。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开的第一方面，提供一种无人车的控制方法，包括：获取无人车的实时位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：/n获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；/n获取所述目标参考线片段的曲率平均值；/n根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：
获取无人车的实时位置，从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段；所述道路参考线满足运动学约束条件；
获取所述目标参考线片段的曲率平均值；
根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲率平均值的数值大小，确定所述无人车与道路中心线的行驶间距，包括：
当所述曲率平均值小于曲率阈值时，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距为一目标数值；
当所述曲率平均值大于或等于曲率阈值时，根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标数值、所述曲率平均值与所述曲率阈值，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距，包括：
获取所述曲率平均值与所述曲率阈值的差值；
根据所述目标数值、所述差值与高斯标准差，确定所述无人车与所述道路中心线的行驶间距。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述实时位置所处的道路参考线上选取一目标参考线片段，包括：
获取所述实时位置在目标维度方向上的坐标值；
获取所述坐标值与搜索半径的差值，以及，所述坐标值与所述搜索半径的和值；
根据所述差值与所述和值确定一坐标范围；
根据所述坐标范围从所述实时位置所处的道路参考线上选取所述目标参考线片段。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11