【技术实现步骤摘要】
一种无人车路径规划方法和装置
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种无人车路径规划方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶车辆行驶过程中，路径规划是一个很重要的部分，无人驾驶车辆在行走过程中需要规划出能避开障碍物，同时又符合车辆动力学约束的轨迹，是路径跟踪控制等模块的基础。传统路径规划算法中通常使用A*算法、势场法、RRT算法等，根据地图障碍物信息进行路径规划。这些算法都不考虑车辆动力学参数，生成的轨迹无法满足车辆动力学参数约束，因此自动驾驶车辆不一定能够按照既定轨迹稳态行驶。传统的混合A*算法在搜索的过程中会考虑车辆动力学，但是在搜索的过程中不考虑每个栅格的代价优先度，导致搜索效率低下，同时生成的轨迹也不够平滑。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车路径规划方法和装置，通过对高精度地图信息进行分析，将地图栅格化后对每个栅格根据地图障碍物信息计算斥力，并将斥力作为搜索的代价，能有效提高混合A*算法的避障效率，生成的轨迹符合车辆动力学参数约束。第一方面，本专利技术实施例提供一种...
【技术保护点】
1.一种无人车路径规划方法，其特征在于，包括：/n提取高精度地图中道路的障碍物信息，并构建道路的栅格地图；/n基于所述障碍物信息，利用人工势场法获取栅格地图中每个栅格的斥力系数，并基于所述斥力系数得到每个栅格的斥力权重；/n获取栅格地图中的占用栅格和未占用栅格，所述占用栅格为存在障碍物的栅格，所述未占用栅格为不存在障碍物的栅格；若判断获知栅格的斥力权重大于预设斥力权重阈值，则判断栅格存在障碍物；/n基于起点位置、终点位置、朝向和所述栅格地图，利用混合A*算法和车辆动力学参数进行车辆路径规划，生成车辆行驶轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人车路径规划方法，其特征在于，包括：
提取高精度地图中道路的障碍物信息，并构建道路的栅格地图；
基于所述障碍物信息，利用人工势场法获取栅格地图中每个栅格的斥力系数，并基于所述斥力系数得到每个栅格的斥力权重；
获取栅格地图中的占用栅格和未占用栅格，所述占用栅格为存在障碍物的栅格，所述未占用栅格为不存在障碍物的栅格；若判断获知栅格的斥力权重大于预设斥力权重阈值，则判断栅格存在障碍物；
基于起点位置、终点位置、朝向和所述栅格地图，利用混合A*算法和车辆动力学参数进行车辆路径规划，生成车辆行驶轨迹。
2.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，还包括：
对生成的车辆行驶轨迹进行合理性检测，剔除车辆行驶轨迹中不合理的轨迹点并重新进行车辆路径规划。
3.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，还包括：
对生成的车辆行驶轨迹进行平滑处理，去掉车辆行驶轨迹中不利于车辆稳态行驶的轨迹点。
4.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，提取高精度地图中道路的障碍物信息，并构建道路的栅格地图，具体包括：
获取起点位置和终点位置，并基于导航请求确定规划空间的范围；
从高精度地图中读取规划空间内障碍物元素的位置，所述障碍物元素包括车道级道路边界、路沿石、安全岛、交通护栏和杆状物；
将经纬度转换至通用横轴墨卡托格网系统UTM坐标系，以所述障碍物元素的最小坐标值为原点建立矩形，并基于矩形范围设定栅格分辨率，以所述栅格分辨率的数值为间隔延横纵轴进行切分，得到道路的栅格地图。
5.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，利用人工势场法获取栅格地图中每个栅格的斥力系数，具体包括：
对不同的障碍物设置不同的初始斥力等级，其中，路沿石、交通护栏和杆状物为第一初始斥力等级，安全岛为第二初始斥力等级，车道级道路边界为第三初始斥力等级；所述第一初始斥力等级大于所述第二初始斥力等级，所述第二初始斥力等级大于第三初始斥力等级；
在行驶区域内引入势能函数使得障碍物对车辆产生斥力，终点位置对车辆产生引力；基于障碍物元素的位置获取每个栅格的斥力系数。
6.根据权利要求1所述的无人车路径规划方法，其特征在于，对生成的车辆行驶轨迹进行合理性检测，剔除车辆行驶轨迹中不合理的轨迹点并重新进行车辆路径规划，具体包括：
将车辆行驶轨迹作为待...
【专利技术属性】
技术研发人员：裴嘉政，李浩，郑武贞，刘奋，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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