一种用于振动压路机运动路径的调节方法及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于压路机运动路径的调节方法，其特征在于，包括：规划设定直线的轨迹；确定压路机与设定直线的轨迹之间的跟踪误差根据所述跟踪误差计算出期望车身转角变化量

【技术实现步骤摘要】
一种用于振动压路机运动路径的调节方法及控制系统
本专利技术涉及自动驾驶
，特别涉及一种用于振动压路机运动路径的调节方法及控制系统。
技术介绍
振动压路机是一种高效的压实机械，被广泛的用于道路和水坝的施工建设中。振动压路机的前振动钢轮部分与后驱动车体之间通过中心销轴连接在一起。成振动轮既作为工作轮又作为行走轮，是振动振动压路机重要部件之一，主要由振动钢轮、激振机构、减振系统和行走机构等4大部分组成。振动压路机在施工作业过程中为了满足压实工作要求，其激动机构产生剧烈振动，会令操作人员产生身体上的不适，为了避免振动对振动压路机操作者的影响，同时降低振动振动压路机的作业成本并提高振动压路机的工作效率，有必要设计一种用于振动压路机运动路径的调节方法及控制系统，减少振动压路机作业过程中产生的振动碾压误差。
技术实现思路
针对上述缺陷，本专利技术解决的技术问题在于，提供一种用于振动压路机运动路径的调节方法及控制系统，以解决现在技术所存在的振动压路机作业过程中产生较大的振动误差的问题。本专利技术提供了一种用于压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于振动压路机运动路径的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、规划跟踪直线的轨迹；/n步骤2、确定振动压路机与跟踪直线的轨迹之间的跟踪误差，并根据所述跟踪误差计算出期望车身转角变化量

【技术特征摘要】
1.一种用于振动压路机运动路径的调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、规划跟踪直线的轨迹；
步骤2、确定振动压路机与跟踪直线的轨迹之间的跟踪误差，并根据所述跟踪误差计算出期望车身转角变化量
步骤3、计算出期望车身转角变化量与车身实时角度变化量的角度偏差通过转向系统调节振动压路机车身的转角，进而调整振动压路机的行驶航向与位置坐标。


2.根据权利要求1所述的一种用于振动压路机运动路径的调节方法，其特征在于，所述步骤2包括：
步骤2.1、构建振动压路机整体运动模型：



其中，v为振动钢轮的速度，ω为振动钢轮的航向角速度，表示车身转角，l表示振动钢轮或驱动车体中心到交接点的距离，θ表示振动钢轮的航向；
步骤2.2、根据振动钢轮中心当前位置坐标与跟踪直线的轨迹上振动钢轮中心对应期望点坐标计算出横向误差el，el＝(xd-x)sinθd+(y-yd)cosθd，其中，(x，y)表示振动压路机振动钢轮中心的实际距离位置坐标，θ表示振动钢轮的实际航向角度，(xd，yd)表示跟踪直线轨迹上对应振动钢轮中心当前坐标的振动钢轮中心期望坐标，θd表示振动钢轮的期望航向角度，表示转角误差；
步骤2.3：根据横向误差el以及相应速度下所对应的预瞄距离1获得振动压路机所需航向，将振动压路机当前航向与振动压路机所需航向进行比较，得到航向误差eθ，
步骤2.4：根据航向误差eθ计算出期望车身转角变化量

其中，ks表示调节系数，eθ表示航向误差，el表示横向误差，l表示预瞄距离，与el一一对应。


3.根据权利要求2所述的一种用于振动压路机运动路径的调节方法，其特征在于，所述步骤3包括：
步骤3.1、构建转向系统的数学模型，并确定转向系统的传递函数：



其中，为车身转角与油缸输出位移之间的比例因子，ωh为液压动力转向系统的固有频率，s为拉普拉斯变量；δs为系统阻尼系数，Kq为比例调速阀的流量增益，I为比例调速阀电磁铁输入控制电流，Ctp为等效液压油缸总泄漏系数，Ve为等效液压油缸腔体总容积，E为油液体积弹性模量，Ap为等效液压油缸的作用...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘艮高，
申请(专利权)人：北京享云智汇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11