一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法，其步骤包括：1、通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径；2、当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时，根据障碍物和全局路径的相对位置关系，确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围；3、结合局部路径搜索范围和D*算法，将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径，完成了路径拼接，以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。本发明专利技术能将A*算法和D*算法结合规划路径，从而能实现AGV在工业现场的动态规划路径。

【技术实现步骤摘要】
一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法
本专利技术属于自动导引车路径规划领域，具体的说是一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法。
技术介绍
如今，工厂逐渐转向智能化的发展趋势愈加明显，AGV(AutomatedGuidedVehicle)成为众多学者研究的热点课题。路径规划作为AGV智能化的核心部分，目前主要有两种规划方式：基于环境已知的全局路径规划和基于环境未知的局部路径规划方法。在这两种类型的规划方法中，基于环境已知的全局路径规划对环境变化的适应性较低，无法处理工业现场的突发状况；基于环境未知的局部路径规划方法对某些工业现场变化少的情况效率较低，无法及时处理常规情景。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法，以期能结合A*算法在全局路径规划上的优势和D*算法在局部路径规划上的优势，从而提高了工业现场的路径规划的效率和对不同工业现场的适应性。本专利技术为达到上述专利技术目的，采用如下技术方案：本专利技术一种A*算法与D*算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法，其特征是按如下步骤进行：/n步骤1：以试验场地的外接矩形的任意一个顶角作为原点o，以所述原点o相连的两条边分别为x轴和y轴，从而建立直角坐标系oxy；/n在所述直角坐标系oxy中，将所述试验场地划分成M×N的栅格地图

【技术特征摘要】
1.一种A*算法与D*算法复合的自主路径规划方法，其特征是按如下步骤进行：
步骤1：以试验场地的外接矩形的任意一个顶角作为原点o，以所述原点o相连的两条边分别为x轴和y轴，从而建立直角坐标系oxy；
在所述直角坐标系oxy中，将所述试验场地划分成M×N的栅格地图其中，STn表示所述栅格地图AM×N上坐标为(nx,ny)的站点Ldn的状态，若STn＝0表示所述站点Ldn为空闲点，若STn＝1表示所述站点Ldn为障碍点M表示所述栅格地图AM×N的横向栅格数，N表示栅格地图AM×N的纵向栅格数；
在栅格地图AM×N中设置坐标为(fx,fy)的起始点Ldf，设置坐标为(mx,my)的目标点Ldm，起始点Ldf与目标点Ldm的相对距离大于两个站点的距离；以Y轴正方向作为所述起始点Ldf的路径搜索方向；
步骤2:根据起始点Ldf与目标点Ldm，利用式(1)所示的A*算法的启发式函数搜索并生成全局路径L1＝{Ldf,Ldf+1,…,Ldd,…,Ldm}，其中，Ldd表示栅格地图AM×N中坐标为(dx,dy)的站点，所述站点Ldd的状态为STd，且STd∈{0,1}；
f(dx,dy)＝g(dx,dy)+h(dx,dy)(1)
式(1)中：f(dx,dy)表示坐标为(dx,dy)的站点Ldd的估价函数值；g(dx,dy)表示从起始点Ldf到站点Ldd的实际的代价；h(dx,dy)表示从站点Ldm到目标点Ldm的预估代价值；
步骤3：根据所述全局路径L1，令AGV小车的初始位置为坐标为(fx,fy)的起始点Ldf，假设所述AGV小车的当前位置为坐标为(ix,iy)的当前站点Ldi，并记录当前站点Ldi在全局路径L1中的序号为ni；
步骤4：初始化i＝f；ni＝0；
步骤5：所述AGV小车根据所述全局路径L1行驶到当前站点Ldi，并推算出所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖献强，耿奕旻，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34