【技术实现步骤摘要】
移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人、存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人的路径规划方法、装置、移动机器人、存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，为了给人们的工作、生活提供方便，移动机器人被越来越多的应用到生活中。例如，我们经常可以使用到的扫地机、洗地机、割草机等生活用移动机器人。通常，移动机器人在移动过程中的移动路径都是需要规划的，现有技术中，一般采用A*算法来进行移动机器人的路径规划，但采用A*算法规划路径，经常会因为障碍物等因素影响，使规划的移动路径中存在比较多的拐点，移动机器人在按照规划路径行走时，需要多次调整方向，工作效率低、用户体验差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种移动机器人的路径规划方法，解决了现有算法规划出的机器人移动路径中会存在拐点较多，移动机器人在按照规划路径行走时，需要多次调整方向，工作效率低、用户体验差的问题。本专利技术实施例是这样实现的一种移动机器人的路径规划方法，所述方法包括：获取移动机器人的行驶路径；提取...
【技术保护点】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取移动机器人的行驶路径；/n提取所述行驶路径中的拐点，并根据两个相邻的拐点确定线段，所述线段包括长度和方向；/n判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行；/n若是，则以所述前一线段和所述当前线段做平行四边形，获取所述平行四边形中所述前一线段和所述当前线段以外的两条新建线段；/n将所述两条新建线段替换所述行驶路径中的所述前一线段和所述当前线段；/n将所述后一线段作为所述当前线段，并循环执行所述判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行的步骤，直到所述后一线段之后未连接有线段时停止循环。/n
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动机器人的行驶路径；
提取所述行驶路径中的拐点，并根据两个相邻的拐点确定线段，所述线段包括长度和方向；
判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行；
若是，则以所述前一线段和所述当前线段做平行四边形，获取所述平行四边形中所述前一线段和所述当前线段以外的两条新建线段；
将所述两条新建线段替换所述行驶路径中的所述前一线段和所述当前线段；
将所述后一线段作为所述当前线段，并循环执行所述判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行的步骤，直到所述后一线段之后未连接有线段时停止循环。
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行的步骤之后，所述方法还包括：
若否，将所述后一线段作为所述当前线段，并循环执行所述判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行的步骤。
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，将所述两条新建线段替换所述行驶路径中所述前一线段和所述当前线段的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述移动机器人按照所述两条新建线段移动时是否存在碰撞；
若否，则执行所述将所述两条新建线段替换所述行驶路径中所述前一线段和所述当前线段的步骤。
4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，判断所述移动机器人按照所述两条新建线段移动时是否存在碰撞的步骤之后，所述方法还包括：
若是，则判断所述移动机器人按照所述前一线段和所述当前线段移动时是否存在碰撞；
若是，则获取所述两条新建线段的第一最大代价值，以及所述前一线段和所述当前线段的第二最大代价值，当所述第一最大代价值小于所述第二最大代价值，且两者的差值大于预设阈值时，执行所述将所述两条新建线段替换所述行驶路径中所述前一线段和所述当前线段的步骤。
5.一种移动机器人的路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于获取移动机器人的行驶路径；
线段确定单元，用于提取所述行驶路径中的拐点，并根据两个相邻的拐点确定线段，所述线段包括长度和方向；
平行判断单元，用于判断与当前线段相连的前一线段和后一线段是否平行；...
【专利技术属性】
技术研发人员：张东霞，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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