无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质技术

本申请适用于智能控制技术领域，提供一种无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质，应用于第一无人船，所述第一无人船为无人船编队中的任意一个无人船，所述方法包括：获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，其中，所述第二无人船为所述无人船编队中与所述第一无人船建立无线链路连接的无人船；当所述无线链路状态满足第一预设条件时，获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，并根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶。通过上述方法，能够有效保证无人船编队通信的有效性。

【技术实现步骤摘要】
无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质
本申请属于智能控制
，尤其涉及无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人船是一种可以无需遥控、借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的水面机器人，被广泛应用于海洋调测、海上防务等领域。在执行任务时，经常需要无人船编队协同作业，即无人船编队中的无人船按照编队的拓扑结构行驶。现有的无人船编队在执行任务时，通常是编队中相邻的无人船之间进行无线链路通信，进而保证无人船编队的整体通信需求。但是，当遇到编队中某个无人船单点故障的情况时，如果不能及时调整编队拓扑结构，将导致无人船编队的通信中断，进而影响无人船编队任务的执行。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种无人船编队控制方法、无人船及计算机可读存储介质，可以解决现有的无人船编队无法自适应地调整编队拓扑结构的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种无人船编队控制方法，应用于第一无人船，所述第一无人船为无人船编队中的任意一个无人船，所述方法包括：获取所述第一无人船与第二无人船之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船编队控制方法，其特征在于，应用于第一无人船，所述第一无人船为无人船编队中的任意一个无人船，所述方法包括：/n获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，其中，所述第二无人船为所述无人船编队中与所述第一无人船建立无线链路连接的无人船；/n当所述无线链路状态满足第一预设条件时，获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；/n根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，并根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船编队控制方法，其特征在于，应用于第一无人船，所述第一无人船为无人船编队中的任意一个无人船，所述方法包括：
获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，其中，所述第二无人船为所述无人船编队中与所述第一无人船建立无线链路连接的无人船；
当所述无线链路状态满足第一预设条件时，获取所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息；
根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，并根据所述调整参数控制所述第一无人船行驶。


2.如权利要求1所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述获取所述第一无人船与第二无人船之间的无线链路状态，包括：
获取所述第一无人船与所述第二无人船之间的无线链路信号的信号强度；
统计所述无线链路信号的数据误码率；
根据所述信号强度和所述数据误码率确定所述无线链路状态。


3.如权利要求2所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述根据所述信号强度和所述数据误码率确定所述无线链路状态，包括：
确定所述信号强度对应的量化区间；
确定所述量化区间中与所述数据误码率对应的量化值，并将所述量化值记为所述无线链路状态。


4.如权利要求3所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述编队拓扑信息包括位置信息和航速信息；
所述调整参数包括目标位置、目标方向和目标速度；
根据所述无线链路状态和所述编队拓扑信息计算调整参数，包括：
根据所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息确定所述目标位置；
根据所述第一无人船的位置信息和所述目标位置确定所述目标方向和所述目标速度。


5.如权利要求4所述的无人船编队控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为所述量化值小于预设值；
所述根据所述第一无人船和所述第二无人船各自的编队拓扑信息确定所述目标位置，包括：
计算所述量化值与所述预设值之间的量化差值，并计算所述量化差值对应的调整距离；
根据所述第一无人船的位置信息、所述第二无...

【专利技术属性】
技术研发人员：都广斌，董国君，陈文亮，杜贤涛，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44