一种基于自动驾驶策略的旋耕船及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种基于自动驾驶策略的旋耕船，包括行走机构以及检测装置，用于检测信息素的浓度或厚度，所述信息素包括漂浮粒剂、展膜油剂、油膜；控制装置，根据蚁群算法和检测装置的反馈控制行走机构的运动。本发明专利技术将漂浮粒剂作为蚁群算法的信息素，并运用反螺旋遍历算法实现旋耕船的自动驾驶，成本低，智能化，对农田影响小，并且能防治病虫害。

A rotary tiller based on autopilot strategy and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种基于自动驾驶策略的旋耕船及其控制方法
本专利技术涉及农业机械领域，具体涉及一种旋耕船，特别涉及一种自动驾驶策略的旋耕船及其控制方法。一种基于自动驾驶策略的旋耕船及其控制方法
技术介绍
机耕船顾名思义是一种主要针对水田作业的农业机械，机耕船在水田作业过程中，利用浮滑式工作原理依靠水田表面的水来润滑船体，减小船体与土壤的摩擦，同时，机耕船也利用水所产生的浮力来降低整机在农田土壤中的下限深度，以避免行驶阻力和工作阻力加大，然后通过其所悬挂的旋耕装置，完成对水田的旋耕作业，在我国南方以种植水稻的广大地区，机耕船在提高种植质量及工作效率方面作出了很大成绩。随着人工智能、云计算、高精度定位、5G技术的发展，近年来开始陆续出现了半自动化的远程旋耕机、基于人工智能平台的自动化的无人旋耕机。但利用多种高精度定位装置往往成本高昂，不利于实际的推广和应用。省力化是农药剂型未来发展的趋势，随着城镇化的飞速发展及社会老龄化的加剧，农村劳动力正在逐渐减少，传统的背负喷雾器打药的方式很难适应劳动力短缺的现状，开发施用简单的省力化农药产品如漂浮粒剂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自动驾驶策略的旋耕船，包括行走机构，其特征在于，还包括：/n检测装置，用于检测信息素的浓度或厚度，所述信息素至少包括漂浮粒剂、展膜油剂、油膜其中的一种；/n控制装置，根据蚁群算法和检测装置的反馈控制行走机构的运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于自动驾驶策略的旋耕船，包括行走机构，其特征在于，还包括：
检测装置，用于检测信息素的浓度或厚度，所述信息素至少包括漂浮粒剂、展膜油剂、油膜其中的一种；
控制装置，根据蚁群算法和检测装置的反馈控制行走机构的运动。


2.根据权利要求1所述的基于自动驾驶策略的旋耕船，其特征在于,所述漂浮粒剂包括油膜。


3.根据权利要求2所述的基于自动驾驶策略的旋耕船，其特征在于，还包括油膜回收装置。


4.根据权利要求1所述的基于自动驾驶策略的旋耕船，其特征在于，所述检测装置至少包括电导传感器或拉曼光学传感器的一种。


5.根据权利要求1所述的基于自动驾驶策略的旋耕船，其特征在于,所述控制装置包括上位机、DSP控制器，
所述上位机通过通信接口与DSP控制器连接，并按照蚁群算法和检测装置的反馈实时向DSP发出控制信号；
所述DS...

【专利技术属性】
技术研发人员：程志文，
申请(专利权)人：华友天宇科技武汉股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42