【技术实现步骤摘要】
用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质
本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及用于车辆的避障方法和装置。
技术介绍
无人驾驶车辆在行进过程中，需要对环境进行感知。通常设置在无人驾驶车辆上的相机采集环境图像，并且还设置有激光雷达来测量前方物体的距离。无人驾驶车的车载主机可以对相机所采集的环境图像以及激光雷达的反馈数据进行处理，以规划车辆的避障路径。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提出了一种用于车辆的避障方法、装置、电子设备和计算机存储介质。在本公开的第一方面中，提供了一种用于车辆的避障方法。所述避障方法包括：获取所述车辆的尺寸信息；获取所述车辆的行进方向的安全距离；至少基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定，确定所述车辆的避障路径。在本公开的第二方面中，提供了一种用于车辆的避障装置。所述避障装置包括：车辆尺寸信息获取模块，被配置为获取所述车辆的尺寸信息；安全距离获取模块，被配置为获取所述车辆的行进方向的安...
【技术保护点】
1.一种用于车辆的避障方法，包括：/n获取所述车辆的尺寸信息；/n获取所述车辆的行进方向的安全距离；/n至少基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及/n响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定，确定所述车辆的避障路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的避障方法，包括：
获取所述车辆的尺寸信息；
获取所述车辆的行进方向的安全距离；
至少基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及
响应于障碍物位于所述障碍物筛选区域内的确定，确定所述车辆的避障路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述安全距离基于以下中的至少一项来确定：
所述车辆的行进速度；
所述车辆驾驶安全性指标；以及
乘客舒适性指数。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆的避障路径还包括：
获取来自传感器的所述车辆周围的检测区域；以及
识别在所述检测区域中与所述障碍物筛选区域对应的区域中的障碍物。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述障碍物筛选区域包括：基于所述车辆的传感器对其检测区域内的障碍物的定位精度而确定所述障碍物筛选区域的形状。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述障碍物筛选区域被形成为渐缩的形状，所述渐缩的形状从所述车辆的中心沿着所述车辆的纵轴朝向所述车辆的行进方向渐缩。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述车辆的尺寸信息还包括获取所述车辆的膨胀参数。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：
以所述车辆的中心为椭圆中心、以所述车辆的纵轴为椭圆长轴方向、以与所述纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为椭圆短轴方向，基于所述尺寸信息和所述安全距离确定所述椭圆的长轴和短轴尺寸；以及
以所述长轴和所述短轴，确定为椭圆形状的所述障碍物筛选区域。
8.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：
以与所述车辆的纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为等腰三角形的底边方向、以所述车辆的纵轴方向为所述等腰三角形的顶点所在位置，
基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述等腰三角形的顶点和底边尺寸；以及
基于所述顶点和所述底边尺寸，确定为等腰三角形形状的所述障碍物筛选区域。
9.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，确定所述车辆的障碍物筛选区域包括：
以与所述车辆的纵轴垂直且穿过所述车辆的中心的横轴为等腰梯形的底边方向、以所述车辆的纵轴方向为所述等腰梯形的不平行对边的交点所在位置，
基于所述尺寸信息和所述安全距离，确定所述等腰梯形的顶边和底边尺寸；以及
基于所述顶边和底边尺寸，确定为等腰梯形形状的所述障碍物筛选区域。
10.一种用于车辆的避障装置，包括：
车辆尺寸信息获取模块，被配置为获取所述车辆的尺寸信息；
安全距离获取模块，被配置为获取所述车辆的行进方向的安全距离；
障碍物筛选区域确定模块，被配置为至少基于所述尺寸信息和所述安全距离而确定所述车辆的障碍物筛选区域；以及
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【专利技术属性】
技术研发人员：蔡嘉坤，唐科，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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