【技术实现步骤摘要】
用于生成车辆控制信息的方法和装置
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于生成车辆控制信息的方法和装置。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，模型预测控制(ModelPredictiveControl，MPC)在车辆轨迹跟踪领域的应用也越来越广泛。模型预测控制通常包括预测模型的建立，滚动优化和反馈校正等部分。相关的技术中，对于参考轨迹点的选取通常是在轨迹规划的基础上从参考轨迹中选取距离当前时刻位置最近的点，并且以所选取的轨迹点对应的位置信息和速度信息作为状态变量的参考值。由于所选取的位置信息和速度信息对应于同一个轨迹点，造成车辆优化控制过程中横向(转向角)和纵向(加减速)强耦合，导致车辆轨迹跟踪的效果较差。
技术实现思路
本公开的实施例提出了用于生成车辆控制信息的方法和装置。第一方面，本公开的实施例提供了一种用于生成车辆控制信息的方法，该方法包括：获取目标车辆的当前状态信息，其中，当前状态信息包括当前时刻的位置信息和速度信息；从与目标车辆对应的参考轨迹所包括的轨迹点对应的轨迹点信息中分...
【技术保护点】
1.一种用于生成车辆控制信息的方法，包括：/n获取目标车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前时刻的位置信息和速度信息；/n从与所述目标车辆对应的参考轨迹所包括的轨迹点对应的轨迹点信息中分别提取位置信息和时间信息与所述当前状态信息匹配的轨迹点信息作为横向参考点信息和纵向参考点信息，其中，所述轨迹点信息包括位置信息、速度信息、时间信息和路程信息；/n根据所述横向参考点信息的位置信息和路程信息以及所述纵向参考点信息的速度信息和路程信息，生成与所述当前状态信息对应的参考轨迹点信息；/n基于所述当前状态信息与所述参考轨迹点信息之间的差异的最小化，生成车辆控制信息，其中，所...
【技术特征摘要】
1.一种用于生成车辆控制信息的方法，包括：
获取目标车辆的当前状态信息，其中，所述当前状态信息包括当前时刻的位置信息和速度信息；
从与所述目标车辆对应的参考轨迹所包括的轨迹点对应的轨迹点信息中分别提取位置信息和时间信息与所述当前状态信息匹配的轨迹点信息作为横向参考点信息和纵向参考点信息，其中，所述轨迹点信息包括位置信息、速度信息、时间信息和路程信息；
根据所述横向参考点信息的位置信息和路程信息以及所述纵向参考点信息的速度信息和路程信息，生成与所述当前状态信息对应的参考轨迹点信息；
基于所述当前状态信息与所述参考轨迹点信息之间的差异的最小化，生成车辆控制信息，其中，所述车辆控制信息包括加速度信息和转向角信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前状态信息与所述参考轨迹点信息之间的差异的最小化，生成车辆控制信息，包括：
基于所述当前状态信息与所述参考轨迹点信息之间的差异，生成目标函数；
基于所述目标车辆对应的运动学模型和/或动力学模型，生成与所述目标函数对应的约束条件；
利用最优化算法生成所述车辆控制信息，以使所述目标函数最小化。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前状态信息与所述参考轨迹点信息之间的差异，生成目标函数，包括：
根据所述当前状态信息的位置信息与所述参考轨迹点信息的位置信息之间的差异，生成所述目标车辆坐标系下的横向位置偏差信息；
根据所述当前状态信息的位置信息与所述参考轨迹点信息的位置信息和路程信息，生成所述目标车辆坐标系下的纵向位置偏差信息；
根据所述当前状态信息的速度信息与所述参考轨迹点信息的速度信息之间的差异，生成速度偏差信息；
生成与所述横向位置偏差信息、纵向位置偏差信息和速度偏差信息正相关的目标函数。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述生成与所述横向位置偏差信息、纵向位置偏差信息和速度偏差信息正相关的目标函数，包括：
生成与所述横向位置偏差信息、纵向位置偏差信息、速度偏差信息以及车辆控制信息正相关的目标函数。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述横向位置偏差信息和/或所述纵向位置偏差信息大于各自对应的预设阈值，向目标设备发送指示重新进行轨迹规划的信息。
6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述目标函数包括：
其中，所述laterror,i、lonerror,i、vi、θi、ai、δi分别用于表征时刻i对应的横向位置偏差信息、纵向位置偏差信息、速度信息、航向角信息、加速度信息和转向角信息，所述vr,i和θr,i分别用于表征时刻i对应的参考轨迹点信息的速度信息和航向角信息，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：边学鹏，窦凤谦，石平，刘江江，张亮亮，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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