一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人技术

本发明专利技术公开一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人，该机器人区域划分方法包括：机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。与现有技术相比，本发明专利技术通过激光扫描的地图边界信息，设置出用于划分区域的参考分割边界线，以使得用户能够准确指定机器人对区域进行覆盖清扫，比纯视觉技术划分房间区域的准确率高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人
本专利技术涉及机器人清洁区域规划，尤其涉及一种基于激光的机器人区域划分方法、芯片及机器人。
技术介绍
现有扫地机器人采用惯性导航、激光雷达或者摄像头进行地图规划和导航，用户在用扫地机器人扫地时，会在移动设备上实时看到清扫的区域划分，然而，这样的清洁区域划分并非房间单元式划分，仅基于清洁区域的坐标信息而将清洁区域随意划分为多个区，区域分割主要是用来进行覆盖规划，但在现有技术中，基于纯视觉技术手段实时构建的地图还不能提前标记出未清扫区域的信息，从而不能对房间进行有效的划分，同时房间被现有技术逇算法分割后可能一个房间被分成了若干个小区域，有些很小的区域不能被合并一起清扫，很多很小的区域就被漏扫了，清扫效率极低，导航线极多，客户体验极差。然后用户不能准确的指定扫地机器人移动至特定的清扫房间，即使支持机器人到达这个特定的清扫房间，但是无法保证到达后在这个特定的清扫房间内进行清扫，反而是在这个特定的房间与其他房间之间不必要地频繁移动以进行清洁，不能较好地清扫覆盖各个房间子区域，让用户感觉这个扫地机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光的机器人区域划分方法，其特征在于，包括：/n机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光的机器人区域划分方法，其特征在于，包括：
机器人在室内工作区域内按照预设沿边方向执行沿边行走时，根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线，使得机器人沿着参考分割边界线执行预设沿边方向上的沿边行走。


2.根据权利要求1所述机器人区域划分方法，其特征在于，机器人在按照所述预设沿边方向执行沿边行走过程中，每设置出一条所述参考分割边界线，则控制机器人沿着这条参考分割边界线继续执行所述预设沿边方向上的沿边行走，并在所述室内工作区域内划分出新的未遍历区域；
其中，所述参考分割边界线在所述室内工作区域中划分出已遍历区域和未遍历区域；
已遍历区域包括沿边起点位置和已沿边行走遍历过的路径，并标记到激光地图中。


3.根据权利要求2所述机器人区域划分方法，其特征在于，当机器人在所述已遍历区域内按照所述预设沿边方向沿边行走回到所述沿边起点位置处，或在所述已遍历区域内按照所述预设沿边方向执行沿边行走的过程中设置不出新的所述参考分割边界线时，结束机器人在所述预设沿边方向上的沿边行走。


4.根据权利要求3所述机器人区域划分方法，其特征在于，所述根据机器人的激光传感器扫描的数据，设置出用于划分室内工作区域的参考分割边界线的具体方法为：
根据机器人的激光传感器扫描的数据，在室内工作区域设置出同时满足预设边界宽度条件和预设区域尺寸条件的候选边界线，并在激光地图中标记为所述参考分割边界线。


5.根据权利要求4所述机器人区域划分方法，其特征在于，在所述室内工作区域设置出同时满足所述预设边界宽度条件和所述预设区域尺寸条件的候选边界线之前，还包括：
通过种子填充算法对激光地图的未遍历区域进行填充处理，以填充出用于包围所述未遍历区域的轮廓边界，再将这些填充出的轮廓边界记为所述候选边界线；
其中,所述候选边界线的扫描长度是在所述种子填充算法处理后的激光地图中，填充出的轮廓边界的线段长度。


6.根据权利要求5所述机器人区域划分方法，其特征在于，所述候选边界线满足所述预设边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖钦伟，徐依绵，王悦林，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44