一种驱动装置制造方法及图纸

本申请实施例提供一种驱动装置，涉及机器人技术领域，该装置包括：第一支座；第二支座，所述第二支座与所述第一支座转动连接；第一驱动组件，与所述第一支座连接，用于驱动底盘移动；弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述第一支座和所述第二支座连接，以减缓所述第二支座绕所述第一支座转动时产生的振动；限位机构，所述限位机构设置于第一支座和第二支座之间，并可因应第一支座和第二支座之间的转动而发生位移；锁定机构，可限制限位机构的位移，从而使第一支座和第二支座不能发生相对位移；该装置能够通过锁止限位机构来锁止弹簧减震器，限制其上下浮动，满足机器人的作业精度需求，解决现有的方法，成本较高且占用较大空间的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动装置
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种驱动装置。
技术介绍
目前，弹簧减振器被广泛应用在机器人的移动底盘上，以适应坑洼的地形并实现自身行进过程中的平稳性，这一举措很大程度上解决了移动底盘和实际坑洼场景不适配的问题；但是弹簧减振器具有被动性，受移动底盘负载、上装类型(比如上装机械臂运动)、地形场景等影响会上下浮动，将会影响上装进行作业时的精度，尤其是一些作业精度要求较高的机器人。如果采用顶升装置进行支撑，为保证平稳，在移动底盘上至少需要安装四个顶升装置，将会增加底盘的前期设计、后期维护成本并且占用较大空间。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种驱动装置，能够通过锁止限位机构来锁止弹簧减震器，限制其上下浮动，满足机器人的作业精度需求，解决现有的方法，成本较高且占用较大空间的问题。本申请实施例提供了一种驱动装置，该装置包括：第一支座；第二支座，所述第二支座与所述第一支座转动连接；第一驱动组件，与所述第一支座连接，用于驱动底盘移动；弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述第一支座和所述第二支座连接，以减缓所述第二支座绕所述第一支座转动时产生的振动；限位机构，所述限位机构设置于第一支座和第二支座之间，并可因应第一支座和第二支座之间的转动而发生位移；锁定机构，所述锁定机构可限制所述限位机构的位移，从而使第一支座和第二支座不能发生相对位移。在上述实现过程中，在弹簧减震器进行上下浮动时，第二支座随之摆动，锁定机构对限位机构进行锁止后，第二支座无法摆动，弹簧减震器将被限定在第一支座和第二支座之间，使得弹簧减震器无法上下浮动，进而使得整个底盘保持平稳，不受外部条件的影响，满足机器人上装作业时的精度需求，并且限位机构和锁定机构不会影响驱动装置的正常工作和空间配置，解决现有的方法成本较高且占用较大空间的问题。进一步地，所述限位机构的上端滑动连接所述第二支座，其下端转动连接所述第一支座，以使所述连接件随着所述第一支座的转动而上下移动。在上述实现过程中，弹簧减震器上下伸缩时，第二支座摆动，使得限位机构随着第二支座而摆动，当限定限位机构的位移时，第二支座也将停止摆动，起到锁止作用。进一步地，所述锁定机构包括：与所述限位机构配套的锁定件；第二驱动组件，设置在所述第二支座上，与所述锁定件连接，用于移动所述锁定件并与所述限位机构卡合，以对所述限位机构进行锁止。在上述实现过程中，当弹簧减震器上下浮动时，限位机构随着弹簧减震器上下滑动，因此不会影响弹簧减震器的减震作用；需要对弹簧减震器进行锁止时，通过锁定件对限位机构进行锁定，使得限位机构无法上下滑动，此时第二支座无法摆动，导致弹簧减震器也无法上下浮动，起到对弹簧减震器的锁止作用。进一步地，所述限位机构包括第一齿条，所述第一齿条的上端与所述第二支座滑动连接，其下端与所述第一支座转动连接；所述锁定件包括第二齿条，所述第二齿条通过第二驱动组件进行移动并与所述第一齿条啮合。在上述实现过程中，利用齿条的啮合作用达到限位和锁止的目的，进行锁止时，通过第二驱动组件的驱动作用，可以移动第二齿条与第一齿条进行啮合或分离，如移动第二齿条至与第一齿条啮合，利用齿条间的啮合作用锁紧第一齿条，使得第一齿条无法上下滑动，第一支座无法摆动，从而使得弹簧减震器锁止，达到锁止的目的，满足上装在作业时的作业精度要求。进一步地，所述第二驱动组件包括：驱动机构；推杆，与所述驱动机构连接，用于推动所述第二齿条向所述第一齿条移动。在上述实现过程中，驱动机构通过推杆推动第二齿条移动，使得第二齿条与第一齿条卡合或分离。所述驱动机构包括驱动电机和齿轮齿条传动组件或驱动机构包括丝杠电机。在上述实现过程中，利用齿轮齿条传动组件将驱动电机的转动驱动力转化为推杆的直线移动，达到对第二齿条进行移动的目的，或者直接采用丝杠电机推动推杆移动。进一步地，所述第一驱动组件包括：驱动轮；驱动电机，与所述驱动轮传动连接，用于驱动所述驱动轮转动。在上述实现过程中，通过驱动轮和驱动电机的配合可以驱动底盘移动的功能。进一步地，所述装置还包括：连杆机构，用于向所述驱动轮施力，以使所述驱动轮转向。在上述实现过程中，通过连杆机构驱动驱动轮转向，从而使移动底盘具有全向移动的特点，可以满足各类建筑机器人对运动控制的要求。进一步地，所述连杆机构包括：交叉滚子轴承，设置在所述第二支座上；连杆支点，设置在所述第二支座上且在所述交叉滚子轴承旁侧的边角处，用于向所述交叉滚子轴承提供旋转力，以带动所述驱动轮转向。在上述实现过程中，通过连杆支点向支座施力，支座通过交叉滚子轴承旋转，从而使得驱动轮转向。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的驱动装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的驱动装置的主视图；图3为本申请实施例提供的图2的右视图；图4为本申请实施例提供的弹簧减震器处于锁止状态的结构示意图；图5为本申请实施例提供的图2的俯视图。图标：10-摆动件；11-驱动轮；12-驱动电机；13-支座；131-第一支架；132-第二支架；14-连杆支点；15-弹簧减震器；16-交叉滚子轴承；17-第二齿条；18-第一齿条；19-步进电机；20-推杆；21-支撑架，22-第一转轴，23-第二转轴。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动装置，其特征在于，所述装置包括：/n第一支座；/n第二支座，所述第二支座与所述第一支座转动连接；/n第一驱动组件，与所述第一支座连接，用于驱动底盘移动；/n弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述第一支座和所述第二支座连接，以减缓所述第二支座绕所述第一支座转动时产生的振动；/n限位机构，所述限位机构设置于第一支座和第二支座之间，并可因应第一支座和第二支座之间的转动而发生位移；/n锁定机构，所述锁定机构可限制所述限位机构的位移，从而使第一支座和第二支座不能发生相对位移。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动装置，其特征在于，所述装置包括：
第一支座；
第二支座，所述第二支座与所述第一支座转动连接；
第一驱动组件，与所述第一支座连接，用于驱动底盘移动；
弹簧减震器，所述弹簧减震器的两端分别与所述第一支座和所述第二支座连接，以减缓所述第二支座绕所述第一支座转动时产生的振动；
限位机构，所述限位机构设置于第一支座和第二支座之间，并可因应第一支座和第二支座之间的转动而发生位移；
锁定机构，所述锁定机构可限制所述限位机构的位移，从而使第一支座和第二支座不能发生相对位移。


2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述限位机构的上端滑动连接所述第二支座，其下端转动连接所述第一支座，以使所述限位机构随着所述第一支座的转动而上下移动。


3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述锁定机构包括：
与所述限位机构配套的锁定件；
第二驱动组件，设置在所述第二支座上，与所述锁定件连接，用于移动所述锁定件并与所述限位机构卡合，以对所述限位机构进行锁止。


4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征在于：
所述限位机构包括第一齿条，所述第一齿条的上端与所述第二支座滑动连接，其下端与所述第一支座转动连接；
所述锁定件包括第二齿条，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金林，裴蓓蓓，周俊杰，沈健，陈祝权，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44