一种驱动轮及具有该驱动轮的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种驱动轮，包括驱动轮轮体，所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座，所述轴承座上设置有至少一减震机构，所述减震机构包括导向柱、固定部、弹性装置以及限位装置，所述固定部设置于所述导向柱的顶端，所述弹性装置用于驱动导向柱上下浮动，本实用新型专利技术的驱动轮遇到障碍时，弹性装置驱动导向柱向下浮动，降低整体重心，使得驱动轮与地面紧紧贴合，使得驱动轮在运行过程中更稳定，本实用新型专利技术还公开了一种移动机器人，该移动机器人的减震效果优异，运行稳定。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动轮及具有该驱动轮的移动机器人
本技术涉及驱动轮，具体涉及一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人。
技术介绍
现有的物流运输平台轮系减震装置，其弹簧导柱一般上端是悬浮状态，下端与轮子固定支架连接，上端处于悬浮状态可以自由滑动。如申请号为CN201611249608.3的中国专利《一种AGV驱动单元减震机构》，提供了一种AGV驱动单元减震机构，包括浮动板、固定支架、至少两根减震弹簧和与减震弹簧数量相同的弹簧导柱，固定支架的侧部设有行走轮安装部；在减震机构未承载状态下，浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙；减震弹簧套设于所述弹簧导柱上，弹簧导柱的上端穿过浮动板并高出一段距离，弹簧导柱的下端固定在所述固定支架上，上端设有防止所述浮动板在浮动过程中脱离弹簧导柱的限位板。但是，弹簧导柱上面的浮动板和固定导柱的固定板之间，当弹簧压缩至极限的时候，减震失效，剧烈震动，损坏驱动装置和运输的平稳性；另外减震导向柱上端浮动，需要留出浮动空间，导致运输平台重心偏高，影响智能移动机器人的运行平稳。另外一专利CN201821503931.3公开了一种减震脚轮，该专利公开的减震轮子，包括脚轮支架，所述脚轮支架的上部设置有脚轮座，所述脚轮支架的下部设置有脚轮轴，所述脚轮轴上安装有轮子，所述脚轮座与所述脚轮支架铰接，所述脚轮支架在所述脚轮座的下方设置有弹性减震块。该技术的有益效果：具有弹性减震块，可以有效承担不平的路面造成冲击的压力，缓震的同时保证AGV的稳定性，保障随动轮和驱动轮在一个平面上。虽然该专利设置了一个弹性减震块，但是其减震效果有限，不能完全适应运输过程中路面的障碍以保证移动机器人平稳运行。并且现有移动机器人轮子一般采用橡胶或者塑料轮子，容易在工厂地面多油，多水的环境中容易打滑，因此，可知现有技术中存在以下缺点：(1)现有减震装置中其弹簧导柱的上端一般穿过浮动板并高出一段距离，且当减震过程中，为避免导柱与车体撞击，它们之间要留够安全距离，这浪费了空间，且使运输平台重心抬高，不利于运输的稳定性。(2)现有减震装置中，在起到减震作用的时候固定减震导向柱的固定板和车体上的浮动板，在车体重载加之路面不平颠簸剧烈时，弹簧压至极限会造成剧烈撞击，对驱动系统造成损坏，也影响载物的稳定性。(3)现有减震装置中其弹簧导柱的上端一般穿过浮动板并高出一段距离，在减震机构未承载状态下，浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙，无法提供足够的弹力使轮子与地面贴合紧密，特别地当遇到地面凹坑时，弹力完全释放，驱动轮悬空，无法提供足够动力，导致移动机器人不能正常前进，影响物流运输。(4)现有移动机器人轮子一般采用传统塑料轮子，容易在工厂地面多油，多水的环境中容易打滑。(5)现有移动机器人轮子一般采用橡胶，强度不高，不耐磨，容易老化，特别地在工厂环境中不能适应有金属碎屑或者尖锐物品的环境。
技术实现思路
本技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人。本技术的技术解决方案如下：一种驱动轮，包括驱动轮轮体，所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座，所述轴承座上设置有至少一减震机构，所述减震机构包括导向柱、固定部、弹性装置以及限位装置，所述固定部设置于所述导向柱的顶端，所述弹性装置用于驱动导向柱上下浮动，所述限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱下移的距离。优选地，所述固定部为减震法兰，其上设置有可供固定螺钉穿过的安装孔。优选地，所述弹性装置包括与轴承座垂直设置的弹簧，所述弹簧套设于所述导向柱的外部，所述弹簧的上端与所述固定部连接。优选地，所述限位装置为限位轴套，所述限位轴套位于所述弹簧的下端且设置在所述导向柱外壁上。优选地，所述轴承座上设置有一贯穿其上下表面的直线轴承，所述导向柱位于直线轴承内部，所述限位轴套卡设在所述直线轴承的上端，所述直线轴承与轴承座的下表面固定。优选地，所述导向柱底部设置有限位法兰。优选地，还包括有驱动装置，所述驱动装置用于驱动所述驱动轮轮体转动。优选地，所述驱动轮轮体包括金属轮毂和包覆于金属轮毂外部的防滑层。优选地，所述防滑层采用聚氨酯材料。本技术还公开了一种移动机器人，包括车体和如上所述的驱动轮，所述固定部与所述车体底部固定。本技术的有益效果是：(1)本技术提供的一种驱动轮，通过设置的减震机构和限位装置，当驱动轮轮体遇到面故障时，弹性装置向下浮动，具有较好的减震效果，同时设置的限位装置能够避免导向柱向下浮动时与地面的直接撞击。(2)本技术通过将金属轮毂外侧包裹有聚氨酯材料的防滑层，可实现在工厂多油、多水环境中正常运行不打滑，保证了移动机器人的精确移动。(3)本技术通过将驱动轮设计为一体化轮子，即将聚氨酯材料包覆于金属轮毂外部呈一体化轮子，使驱动轮耐磨，不容易老化，可适应工厂中有金属碎屑或者尖锐物品的环境。(4)本技术提供的一种移动机器人，在弹簧压缩到极限位置时，通过设置的限位轴套，有效避免了向下浮动的导向柱和地面直接撞击，避免了对驱动装置造成损坏，提高了移动机器人的稳定性。(5)本技术的一种移动机器人，通过将驱动轮的固定部与车体固定，通过直线轴承和轴承座连接，减震弹簧导柱向下浮动，使整个移动机器人车体的重量向下为驱动轮提供弹性力保持驱动轮轮体和地面紧密贴合在一起，保证了在越障和过低洼地面时，保证有足够的动力。附图说明图1是本技术中优选实施例的立体图一；图2是本技术中优选实施例的立体图二；图3是本技术中优选实施例的剖视图；图中，1-减震法兰，2-轴上固定螺钉，3-弹簧，4-导向柱，5-轴承座，6-限位法兰，7-固定螺钉，8-限位轴套，9-直线轴承，10-轴下固定螺钉，11-减速箱，12-电机，13-金属轮毂，14-防滑层。具体实施方式本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动轮，其特征在于，包括驱动轮轮体，所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座(5)，所述轴承座(5)上设置有至少一减震机构，所述减震机构包括导向柱(4)、固定部、弹性装置以及限位装置，所述固定部设置于所述导向柱(4)的顶端，所述弹性装置用于驱动导向柱(4)上下浮动，所述限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱(4)下移的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮，其特征在于，包括驱动轮轮体，所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座(5)，所述轴承座(5)上设置有至少一减震机构，所述减震机构包括导向柱(4)、固定部、弹性装置以及限位装置，所述固定部设置于所述导向柱(4)的顶端，所述弹性装置用于驱动导向柱(4)上下浮动，所述限位装置用于限制所述弹性装置驱动导向柱(4)下移的距离。


2.根据权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于，所述固定部为减震法兰(1)，其上设置有可供固定螺钉穿过的安装孔。


3.根据权利要求1所述的一种驱动轮，其特征在于，所述弹性装置包括与所述轴承座(5)垂直设置的弹簧(3)，所述弹簧(3)套设于所述导向柱(4)的外部，所述弹簧(3)的上端与所述固定部连接。


4.根据权利要求3所述的一种驱动轮，其特征在于，所述限位装置为限位轴套(8)，所述限位轴套(8)位于所述弹簧(3)的下端且设置在所述导向柱(4)外壁上。


5....

【专利技术属性】
技术研发人员：曹燕杰，宋小康，
申请(专利权)人：江西省智能产业技术创新研究院，
类型：新型
国别省市：江西;36