驱动轮悬挂减震机构及AGV小车制造技术

一种驱动轮悬挂减震机构及AGV小车，涉及机器人领域。驱动轮悬挂减震机构包括固定板、用于安装驱动轮的车轮支架及第一减震单元。其中，第一减震单元包括第一导向轴、与第一导向轴配合的第一直线轴承、以及套设于第一导向轴的周向的弹性件，弹性件的两端分别与车轮支架、固定板连接；第一直线轴承固设于固定板，第一导向轴具有相对的第一端以及第二端，第一端与车轮支架固定连接，第二端滑动穿过固定板以及第一直线轴承，第二端设有限定第一导向轴脱离直线轴承的限位部，以使车轮支架悬挂于固定板。保证长期的载重运行时，驱动轮悬挂减震机构与机架之间不会有刚性摩擦和磨损，使AGV小车的运行路线精度高且使用寿命长。

【技术实现步骤摘要】
驱动轮悬挂减震机构及AGV小车
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种驱动轮悬挂减震机构及AGV小车。
技术介绍
在现代化工业的发展中，提倡高效，快速，可靠，提倡将人从简单的工作中解放出来。机器人逐渐替代了人出现在各个工作岗位，机器人具有可编程，可协调作业和基于传感器控制等特点，自动向导小车(AutomatedGuidedVehicle简称AGV)便是移动机器人的一种，是现代化工业物流系统中的重要设备，主要为储运各类物料，为系统柔性化，集成化，高效运行提供了保重要证。现有的AGV小车虽然配置有减震结构，但是在实际的使用过程中，在轻载荷时在不平的路面进行运行时，不会出现驱动轮打滑和轨迹的偏移的现象，但是在长时间载重载荷运行时，容易产生驱动轮悬空，打滑和行走轨迹偏移等情况。
技术实现思路
本申请提供一种驱动轮悬挂减震机构及AGV小车，以改善上述问题。根据本申请第一方面实施例的驱动轮悬挂减震机构，其包括固定板、用于安装驱动轮的车轮支架以及第一减震单元。其中，第一减震单元包括第一导向轴、与第一导向轴配合的第一直线轴承、以及套设于第一导向轴的周向的弹性件；所述弹性件的两端分别与所述车轮支架、所述固定板连接或抵持；第一直线轴承固设于固定板，第一导向轴具有相对的第一端以及第二端，第一端与车轮支架固定连接，第二端滑动穿过固定板以及第一直线轴承，第二端设有限定第一导向轴脱离直线轴承的限位部，以使车轮支架悬挂于固定板。根据本申请实施例的驱动轮悬挂减震机构，适于安装于AGV小车的底盘，通过第一减震单元减震单元的设置，实现车轮支架能够与固定板悬挂式浮动连接，进而在路面不平整时，第一导向轴能够相对固定板上下滑动，通过弹簧的设置有效进行减震。并且通过第一直线轴承的设置，保证了第一导向柱的轴线位置在水平方向不可动性，进而保证长期的载重运行时，驱动轮悬挂减震机构与固定板之间不会有刚性摩擦和磨损，即使在长期的载重运行后，遇到路面不平，颠簸较大的情况下，在弹簧的作用下，第一导向柱始终在第一直线轴承内产生竖直方向的位置变化，不会出现驱动轮打滑和运动轨迹的偏移等情况，使AGV小车的运行路线精度高且使用寿命长。另外，根据本申请实施例的驱动轮悬挂减震机构还具有如下附加的技术特征：结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，固定板设有台阶孔，台阶孔包括同轴连通的第一台阶孔以及第二台阶孔，第一台阶孔用于与第一导向轴配合，第二台阶孔的孔径大于第一台阶孔的孔径，第一直线轴承部分嵌设于第二台阶孔内，第一直线轴承的内圈的孔径与第一台阶孔的孔径相同。通过设置台阶孔，一方面可以保证第一直线轴承的安装精度，另一方面对于第一直线轴承具有一定的限位作用，保证其稳定的固定于固定板。可选地，第一直线轴承为法兰直线轴承，进一步防止长期运行过程中，第一直线轴承水平方向偏离目标位置。可选地，第二台阶孔位于第一台阶孔远离底盘的一侧，第二端依次滑动穿过固定板以及第一直线轴承并伸出直线轴承。也即是说，第一直线轴承位于第一台阶孔远离底盘的一侧，便于精准的进行安装拆卸。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，第一减震单元的数量为至少两个，至少两个第一减震单元沿驱动轮对称布置于车轮支架的两端。对称布置的设置方式，能够保证运行过程中车轮支架保证水平设置，同时车轮支架受力均匀，保证驱动轮运行的稳定性，同时防止驱动轮悬挂减震机构与固定板之间产生刚性摩擦和磨损。结合第一方面，本申请示出的一些实施例中，驱动轮悬挂减震机构还包括第二减震单元，第二减震单元包括第二减震单元，第二减震单元包括第二导向轴、以及与第二导向轴配合的第二直线轴承，第二直线轴承设置于车轮支架内，第二导向轴的一端与固定板连接，另一端滑动穿过第二直线轴承并伸出车轮支架。第二减震单元的设置，能够进一步提高AGV小车运行的稳定性，提高减震效果，降低运行过程中，车轮支架沿驱动轮的前进方向前后晃动，导致驱动轮悬挂减震机构与固定板之间产生刚性摩擦和磨损，以及因弹簧无法快速恢复形变导致的驱动轮打滑和运动轨迹的偏移等情况。需注意的是，为了保证悬挂减震的效果，第二导向轴滑动穿过第二直线轴承并伸出车轮支架的一端与底盘之间具有间隙。可选地，第二减震单元的数量为至少两个，至少两个第二减震单元沿驱动轮对称布置于车轮支架的两端。通过上述设置，能够进一步防止运行过程中车轮支架沿驱动轮的前进方向前后晃动的问题，保证减震效果件，防止驱动轮打滑和运动轨迹的偏移等情况的发生。根据本申请第二方面实施例的AGV小车，包括底盘、驱动轮、以及设置于底盘的根据本申请第一方面实施例提供的驱动轮悬挂减震机构。根据本申请实施例的AGV小车，利用如上的驱动轮悬挂减震机构，即使在长期载重运行时第一减震单元也不会有刚性摩擦和磨损，当遇到路面不平，颠簸较大的情况下也不会出现驱动轮打滑和运动轨迹的偏移等情况具有运行路线精度高，使用寿命长的特点。结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，底盘设有第一铣槽，AGV小车包括侧板，侧板的一端与固定板连接，另一端部分嵌设于第一铣槽且与底盘固定连接。通过第一铣槽的设置，能够保证固定板的安装精度，保证驱动轮悬挂减震机构的稳定性，防止长期载重运行时出现驱动轮打滑和运动轨迹的偏移等情况。结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，底盘的中部设有通孔，底盘设有第二铣槽，AGV小车包括下相机及下相机安装架，下相机安装架部分嵌设于第二铣槽内且与底盘固定连接，下相机安装于下相机安装架且下相机的镜头对准通孔。通过第二铣槽的设置，保证下相机安装精度有效提高AGV小车运行轨迹的精度。结合第二方面，本申请示出的一些实施例中，AGV小车包括丝杆机构、顶升承重板和第三直线轴承；丝杆机构包括沿竖向设置的丝杆、与的丝杆螺纹配合的螺母，螺母与的顶升承重板固定连接，以带动顶升承重板沿丝杆的轴线运动，底盘设有第三铣槽，直线轴承的部分嵌设于第三铣槽内且与底盘固定连接，丝杆远离顶升承重板的一端可转动地穿过第三直线轴承并伸出底盘。第三铣槽的设置，保证丝杆机构在水平位置的精度，进而保证顶升承重板的安装精度，同时有效降低磨损，进而延长丝杆机构的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例1提供的驱动轮悬挂减震机构的第一视角的结构示意图；图2为本申请实施例1提供的驱动轮悬挂减震机构的第二视角的结构示意图；图3为本申请实施2提供的AGV小车的第一视角的结构示意图；图4为本申请实施2提供的AGV小车的第二视角的结构示意图；图5为本申请实施2提供的AGV小车的第三视角的结构示意图；图6为本申请实施例2提供的底盘的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，包括：/n固定板；/n用于安装驱动轮的车轮支架；以及/n第一减震单元，所述第一减震单元包括第一导向轴、与所述第一导向轴配合的第一直线轴承、以及套设于所述第一导向轴的周向的弹性件；所述弹性件的两端分别与所述车轮支架、所述固定板连接或抵持；所述第一直线轴承固设于所述固定板，所述第一导向轴具有相对的第一端以及第二端，所述第一端与所述车轮支架固定连接，所述第二端滑动穿过所述固定板以及所述第一直线轴承；所述第二端设有限定所述第一导向轴脱离所述直线轴承的限位部，以使所述车轮支架悬挂于所述固定板。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，包括：
固定板；
用于安装驱动轮的车轮支架；以及
第一减震单元，所述第一减震单元包括第一导向轴、与所述第一导向轴配合的第一直线轴承、以及套设于所述第一导向轴的周向的弹性件；所述弹性件的两端分别与所述车轮支架、所述固定板连接或抵持；所述第一直线轴承固设于所述固定板，所述第一导向轴具有相对的第一端以及第二端，所述第一端与所述车轮支架固定连接，所述第二端滑动穿过所述固定板以及所述第一直线轴承；所述第二端设有限定所述第一导向轴脱离所述直线轴承的限位部，以使所述车轮支架悬挂于所述固定板。


2.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述固定板设有台阶孔，所述台阶孔包括同轴连通的第一台阶孔以及第二台阶孔，所述第一台阶孔用于与所述第一导向轴配合，所述第二台阶孔的孔径大于所述第一台阶孔的孔径，所述第一直线轴承部分嵌设于所述第二台阶孔内，所述第一直线轴承的内圈的孔径与所述第一台阶孔的孔径相同。


3.根据权利要求2所述的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述第二台阶孔位于所述第一台阶孔远离底盘的一侧，所述第二端依次滑动穿过所述固定板以及所述第一直线轴承并伸出所述直线轴承。


4.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，所述第一减震单元的数量为至少两个，至少两个所述第一减震单元沿所述驱动轮对称布置于所述车轮支架的两端。


5.根据权利要求1-4任意一项所述的驱动轮悬挂减震机构，其特征在于，还包括第二减震单元，所述第二减震单元包括第二导向轴、以及与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭昌，覃见吉，张民，
申请(专利权)人：广州锐速智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44