智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质。包括：在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上，接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。本发明专利技术实施例公开的自动倒垃圾方法，当智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置时，通过调整智能机器人的位姿以完成垃圾的倾倒，实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及介质
本专利技术实施例涉及智能控制
，尤其涉及一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质。
技术介绍
当前市场上存在的清扫机器人大都在室内小环境中完成清扫作业，虽然室内扫地机器人等已经具备了自主回充等功能，但是清扫产生的垃圾需要人工倾倒，智能化程度较低。在一些仓库或者封闭园区等室外大型场景内，人工的垃圾倾倒将增加机器的运维成本。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。本专利技术实施例提供一种智能机器人的自动倒垃圾方法、装置、智能机器人及存储介质，以实现清扫智能机器人的自动倒垃圾，提高清扫效率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动倒垃圾方法，包括：在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；接收到倒垃圾指令时，控制智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；r>打开所述垃圾箱箱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能机器人的自动倒垃圾方法，其特征在于，包括：/n在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；/n接收到倒垃圾指令时，控制智能智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；/n抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；/n控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；/n打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能机器人的自动倒垃圾方法，其特征在于，包括：
在任务地图中建立垃圾站，垃圾倾倒点位于垃圾站上；
接收到倒垃圾指令时，控制智能智能机器人移动至垃圾倾倒点前方的初始位置；
抬升垃圾箱，并基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整；
控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点；
打开所述垃圾箱箱门以倾倒垃圾。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述垃圾倾倒点对所述智能机器人的位姿进行调整，包括：
根据所述垃圾倾倒点确定基准射线；所述基准射线经过所述垃圾倾倒点且与所述垃圾站表面垂直；
调整所述智能机器人的位姿，使得所述智能机器人的后轮轮轴中心到所述基准射线的距离小于第一阈值，且所述智能机器人的后轮轮轴朝向与所述基准射线的夹角小于第二阈值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离大于第一设定阈值，检测智能机器人与垃圾倾倒点之间是否有障碍物；
若存在障碍物，则控制所述智能机器人暂停设定时长；
若在所述设定时长之后，未检测到所述障碍物，则控制控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述智能机器人暂停设定时长之后，还包括：
若在所述设定时长之后，仍检测到所述障碍物，则控制所述智能机器人返回所述初始位置。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点，包括：
在所述智能机器人移动至所述垃圾倾倒点的过程中，若智能机器人与垃圾倾倒点的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：卜大鹏，丁杰，陈侃，霍峰，宋乐，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31