一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法技术

本发明专利技术公开了一种检验型变电站巡检机器人及其控制、测量的方法，所述一种检验型变电站巡检机器人包括：机器人底盘、抬起测量组件和数据采集、处理装置等；所述机器人底盘相较于传统底盘增加了激光雷达、无线通讯模块、工控机等电气元器件；所述数据采集、处理装置包含：上位机、工业相机、刻度尺等；所述一种检验型变电站巡检机器人控制、测量的方法：由激光雷达与上位机间的信息交互，可自动获取地图信息，自动规划最优路径；到达检测点后，通过抬起测量组件与数据采集、处理装置之间的信息交互可自动对检测点进行测量并记录，对全部检测点的测量值进行处理即可得到整体地况信息，本发明专利技术可代替人工完成对地面进行高精度测量，省时，高效。

【技术实现步骤摘要】
一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法
本专利技术涉及巡检机器人
，特别涉及一种检验型变电站巡检机器人及其控制、移动的方法。
技术介绍
目前电力使用量逐步攀升，为了减少电力损耗，正加大力度对变电站进行建设和改造，为了提高工作效率和巡查质量，变电站的未来发展趋势为智能化和无人化；目前行业内已经有专业的AGV可代替人工完成变电站的巡查工作，但是AGV在运行过程中对地面的平整度要求很高，根据GB/T20721-2006《自动引导车通用技术条件》可知：AGV行走的路面在单位平方米内的起伏值应小于3mm(含3mm)，若地面平整度较差，则容易出现打滑现象，为了保证变电站投入的AGV可安全、稳定的工作，必须对其运行的区域进行平整度测量。目前地面平整度主要依靠人工使用专业的平整度测量仪进行测量，如：颠簸累计仪等，这种方法大多用于室外公路检测，功能单一、精度不够；AGV通常在室内小范围区域内运行且障碍较多，无法通过上述仪器进行测量；目前市场上还没有专门用于AGV运行地面平整度测量的自动化仪器，通常为人工使用塞尺测量，工作量巨大且容易出现偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检验型变电站巡检机器人，包括机器人底盘(1)、抬起测量组件(2)、伺服旋转组件(3)和数据采集、处理装置(4)，其特征在于：所述机器人底盘(1)位于抬起测量组件(2)的下端，所述伺服旋转组件(3)位于抬起测量组件(2)的上端，且伺服旋转组件(3)的下端贯穿抬起测量组件(2)与机器人底盘(1)固定连接，数据采集、处理装置(4)中的刻度尺(41)固定连接在抬起测量组件(2)的上端且与伺服旋转组件(3)位于同一水平线上；所述抬起测量组件(2)包括安装支撑板(21)、单轴倾角传感器(22)、电动直线推杆(23)、万向调节型地脚(24)、弹簧限位机构(25)和导轨滑块(26)，所述电动直线推杆(...

【技术特征摘要】
1.一种检验型变电站巡检机器人，包括机器人底盘(1)、抬起测量组件(2)、伺服旋转组件(3)和数据采集、处理装置(4)，其特征在于：所述机器人底盘(1)位于抬起测量组件(2)的下端，所述伺服旋转组件(3)位于抬起测量组件(2)的上端，且伺服旋转组件(3)的下端贯穿抬起测量组件(2)与机器人底盘(1)固定连接，数据采集、处理装置(4)中的刻度尺(41)固定连接在抬起测量组件(2)的上端且与伺服旋转组件(3)位于同一水平线上；所述抬起测量组件(2)包括安装支撑板(21)、单轴倾角传感器(22)、电动直线推杆(23)、万向调节型地脚(24)、弹簧限位机构(25)和导轨滑块(26)，所述电动直线推杆(23)和万向调节型地脚(24)均设置有三个，且三个万向调节型地脚(24)中心的连线可组成直角三角形，所述单轴倾角传感器(22)设置有两个，两个单轴倾角传感器(22)分别安装在直角三角形两个直角边上，所述弹簧限位机构(25)及导轨滑块(26)均设置两套，分别安装在位于非直角位置的两个直线推杆上。


2.根据权利要求1所述的一种检验型变电站巡检机器人，其特征在于：所述弹簧限位机构(25)包括弹簧(251)、导向杆(252)、弹簧座(253)、浮动接头座(254)、浮动接头(255)和固定座(256)，所述弹簧座(253)与固定座(256)固定连接，所述弹簧(251)放置于弹簧座(253)内部，所述导向杆(252)通过弹簧(251)可以进行伸缩运动，所述浮动接头(254)与导向杆(252)固定连接，所述浮动接头座(254)与浮动接头(255)浮动连接。


3.根据权利要求1所述的一种检验型变电站巡检机器人，其特征在于：两个所述单轴倾角传感器(22)分别检测直角三角形两个直角边与水平面的倾角，所述三个电动直线推杆(23)用于调节地脚高度，进一步的提供一种移动机器人三地脚自动调平的方法。


4.根据权利要求1所述的一种检验型变电站巡检机器人，其特征在于：三个所述万向调节型地脚(24)用于保证电动直线推杆(23)始终与安装支撑板(21)垂直，位于非直角边的电动直线推杆(23)在伸出的过程中，上端通过弹簧限位机构(25)及导轨滑块(26)保证其平稳发生位移，最终达到直角三角形所在的平面与水平面平行。


5.根据权利要求1所述的一种检验型变电站巡检机器人，其特征在于：所述机器人底盘(1)上设置有激光雷达(11)、驱动轮组件(12)、从动轮组件(13)、称重传感器(14)、无线通讯模块(15)、工控机(16)和接近开关(17)，所述激光雷达(11)和工控机(16)对称设置在机器人底盘(1)的两侧端面，所述驱动轮组件(12)和从动轮组件(13)活动连接在机器人底盘(1)的下部且驱动轮组件(12)位于从动轮组件(13)中部，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周洋洋，
申请(专利权)人：合肥哈工库讯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34