一种刚柔混合多臂救援机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种刚柔混合多臂救援机器人，所述机器人包括行走机构、升降机构、执行机构、上罩和侧挡板；所述升降机构可以相对于行走机构由直线驱动装置驱动沿竖直方向移动，多组托抱装置固定连接于升降机构的下方，且所述工作臂末端设有主动减阻装置；工作时，所述行走机构移动到被救援对象上方，所述升降机构下降至合适位置，所述工作臂按照设定轨迹伸展抱起伤员，所述升降机构上升后离开救援现场。本发明专利技术通过变异剪叉组件的设计，发明专利技术了一种兼具大承载能力和高安全性、柔顺性的救援机器人，针对平躺姿态无法自主移动的受伤被困人员，实行安全救起并转移的救援任务。

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔混合多臂救援机器人
本专利技术涉及救援机器人
，尤其涉及一种刚柔混合多臂救援机器人。
技术介绍
生活中存在各种意外事故和自然灾害，例如交通事故、爆炸火灾、地震和山体滑坡等等。灾害发生后，大多被困在废墟中的幸存者都只能在短时间内维持生命，因此必须要快速进入灾区内部对被困幸存者实施有效救援。但对于救援人员而言，实施救援的过程中面临着如高温积热不散，建筑物坍塌等复杂灾害现场，单靠人力完成救援任务不但任务艰巨，而且局限性较大。因此利用救援机器人代替人工，担负起危险环境的救援任务，不仅可以缓解人力劳动，也是降低救援人员伤亡的行之有效的方法。公开号为CN105666501A的专利技术专利，公开了一种救援机器人，包括平移架、三爪式可变径驱动轮、卷筒、第一伺服电机等。当机器人到达被困人员所在房间后具有两种施救方案：一种是被困人员进入机器人的救生舱后，由机器人施放救生舱将被困人员从阳台窗户降落到地面脱困，另外一种是被困人员进入救生舱后跟随机器人从楼道内原路返回。但是该救援机器人只能针对可自由活动的被救援对象实施救援，针对无法自主移动的被困对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述机器人包括行走机构、升降机构和执行机构；所述升降机构对称设置在行走机构上方的左右两侧，所述执行机构分别固定连接在两侧升降机构之间；/n所述行走机构包括四个支腿、四个麦克纳姆轮和四个驱动电机，所述四个支腿呈矩形布置，所述麦克纳姆轮、支腿和驱动电机之间通过传动轴相连接；/n所述升降机构包括第一直线驱动装置和方向控制装置；所述方向控制装置与所述支腿通过第一直线驱动装置连接；/n所述执行机构包括两个主梁和多组托抱装置，所述托抱装置前后并列等距，且所述托抱装置的顶部均由主梁通过角接件连接；/n所述托抱装置包括几字形横梁和对称设置在几字形横梁左右两端底部的两...

【技术特征摘要】
1.一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述机器人包括行走机构、升降机构和执行机构；所述升降机构对称设置在行走机构上方的左右两侧，所述执行机构分别固定连接在两侧升降机构之间；
所述行走机构包括四个支腿、四个麦克纳姆轮和四个驱动电机，所述四个支腿呈矩形布置，所述麦克纳姆轮、支腿和驱动电机之间通过传动轴相连接；
所述升降机构包括第一直线驱动装置和方向控制装置；所述方向控制装置与所述支腿通过第一直线驱动装置连接；
所述执行机构包括两个主梁和多组托抱装置，所述托抱装置前后并列等距，且所述托抱装置的顶部均由主梁通过角接件连接；
所述托抱装置包括几字形横梁和对称设置在几字形横梁左右两端底部的两组变异剪叉组件。


2.根据权利要求1所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述变异剪叉组件包括第一连杆、两个第二连杆、两个第三连杆、第一安装座、第二安装座、工作臂和第二直线驱动装置；所述两个第二连杆和两个第三连杆分别相对于第一连杆所在平面对称布置；所述第一连杆和第二连杆通过第一销轴连接，并呈剪叉分布；所述第一连杆和第三连杆通过第二销轴连接；所述第三连杆和第二连杆分别通过第五销轴和第六销轴与工作臂连接；所述第二连杆上端通过第三销轴与第二安装座连接；所述第一连杆上端通过第四销轴与第一安装座连接；所述第一安装座通过第二直线驱动装置与几字形横梁连接。


3.根据权利要求2所述的一种刚柔混合多臂救援机器人，其特征在于：所述工作臂包括第四连杆、驱动滚筒、三个托辊、传送带和张紧装置；所述驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵延治，赵宛男，郭凯达，单煜，肖子轩，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13