一种万向变刚度的软体执行器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本实用新型专利技术所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种万向变刚度的软体执行器
：本专利技术涉及软体机器人
，尤其是软体机器人执行机构领域，具体为一种万向变刚度的软体执行器。
技术介绍
：软体材料因其独特的材料特性拥有许多天然的优势，例如：柔顺性、流动性、迟滞性等，这些优势使得软体机器人与传统刚性机器人相比，软体机器人由软材料加工而成，自身可连续变形，能够大幅度弯曲、扭转和伸缩，具有更高的柔顺性、安全性和适应性。在人机交互、复杂易碎品抓持和狭小空间作业等方面具有不可比拟的优势，但这些优势同样给软体机器人带来了响应速度缓慢、执行效率低等弊端。为了解决这些问题，越来越多的研究者投入到软体执行器的设计研究之中。不同材料特性与相适应的驱动方式结合，便能够设计制造出各具特色的软体执行器。最近几年，随着材料科学的发展和进步，出现了越来越多的具备不同特性的软体材料，例如：橡胶、弹性聚合物、水凝胶、形状记忆合金、Ecoflex、介电高弹体材料等。越来越多的软体执行器和软体机器人也随之出现，但目前在软体执行器和软体机器人研究上还存在很多难题，如结构、材料、建模、反馈和控制等。末端执行器是连接机器人与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种万向变刚度的软体执行器，其特征在于：包括形状记忆合金丝、软体执行器本体、绝缘固定装置、供给装置、相应控制单元组成，所述形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体执行器本体中，绝缘固定装置和形状记忆合金丝供给装置和进出口及相应控制单元分布两端。/n

【技术特征摘要】
1.一种万向变刚度的软体执行器，其特征在于：包括形状记忆合金丝、软体执行器本体、绝缘固定装置、供给装置、相应控制单元组成，所述形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体执行器本体中，绝缘固定装置和形状记忆合金丝供给装置和进出口及相应控制单元分布两端。


2.如权利要求1所述的一种万向变刚度的软体执行器，其特征在于：所述软体执行器为圆柱体且内部中轴线有腔室。


3.如权利要求2所述的一种万向变刚度的软体执行器，其特征在于：形状记忆合金丝周向阵列嵌套于软体执行器本体中，当一定数量的形状记忆合金丝受到相应程度长度约束时，建立约束层；其他形状记忆合金丝受到一定程度的长度约束时，形成变形层；此时软体执行器受到一定程度的气液激励时，会向约束层方向弯曲变形，实现软体执行器的万向变形特性和变刚度特性。


4.如权利要求3所述的一种万向变刚...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，闫杰，许雪洁，王敏，王元震，聂宏宇，戴楚彦，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23