足球捡球机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种足球捡球机器人，具体为应用于足球机器人比赛中的捡球机器人，包括：底座，底座的底端安装有万向轮和分别与万向轮传动电机的驱动电机；安装于底座的捡球装置和第一过球通道，捡球装置包括第一驱动件、大叶轮、保护罩和引导板，第一过球通道的一端安装有第二驱动件和与第二驱动件传动连接的小叶轮，第一过球通道的底板朝小叶轮向下倾斜；推球装置、第二过球通道和储球箱；摄像装置，摄像装置包括摄像头，摄像装置用于采集足球的位置信息；控制器，控制器分别与驱动电机、第一驱动件、第二驱动件和摄像装置信号连接。该足球捡球机器人可以实现全自动捡球，具有不浪费人力，也不会因为人工介入而弄脏比赛场地的优点。

【技术实现步骤摘要】
足球捡球机器人
本技术涉及足球领域，具体为应用于足球机器人比赛中的捡球装置，尤其涉及一种足球捡球机器人。
技术介绍
随着智能制造行业的发展，现在行业内兴起了足球机器人，可以通过竞技者遥控控制足球机器人相互对抗，模拟真人游戏。为了保证游戏的连续性，不因捡球耽误时间，当足球踢出界后通常会另外拿取一个足球继续比赛；有的足球机器人也具有储球装置，当足球出界需要重新发球时可以控制足球机器人将储球装置中的足球发出。然而，比赛完成后就需要人工将散落的足球一个个捡起回收，这样不仅浪费人力，机器人比赛对场地的洁净度要求比较高，人工捡球还会弄脏比赛场地，重新清洗十分麻烦。鉴于此，有必要提供一种新型的足球捡球机器人，以解决或至少缓解上述技术缺陷。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种足球捡球机器人，旨在解决现有技术中足球机器人比赛后捡球浪费人力并且会弄脏比赛场地的技术问题。为实现上述目的，本技术提供一种足球捡球机器人，包括：底座，所述底座的底端安装有万向轮和分别与所述万向轮传动电机的驱动电机；安装于所述底座的捡球装置，所述捡球装置包括第一驱动件、大叶轮、保护罩和引导板，所述第一驱动件与所述大叶轮传动连接，所述保护罩为半圆形保护罩，所述半圆形保护罩安装于所述大叶轮外周，所述保护罩的底端安装有所述引导板；第一过球通道，所述第一过球通道的一端安装有第二驱动件和与所述第二驱动件传动连接的小叶轮，所述第一过球通道的底板朝所述小叶轮向下倾斜；推球装置，所述推球装置包括导轨、伺服电机、与所述伺服电机传动连接的齿轮、与所述齿轮传动连接的齿条和与所述齿条的一端连接的推杆，所述齿条和所述推杆可滑动地设置于所述导轨内；第二过球通道和储球箱，所述第二过球通道为圆弧形过球通道，所述圆弧形过球通道连通所述第一过球通道的一端和所述储球箱，所述储球箱上设置有可开合的挡板；摄像装置，所述摄像装置包括摄像头，所述摄像装置用于采集足球的位置信息，所述位置信息包括足球相对足球捡球机器人的距离和角度；控制器，所述控制器分别与所述驱动电机、第一驱动件、第二驱动件、伺服电机和摄像装置信号连接。优选地，所述底板的两侧相对设置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板靠近所述大叶轮设置，所述第一侧板的高度低于所述第二侧板的高度。优选地，所述导轨顶部设置有传感器，所述传感器用于感应足球的位置，所述传感器与所述控制器信号连接。优选地，所述圆弧形通道为直角圆弧通道。优选地，所述足球捡球机器人还包括伞齿轮组，所述伞齿轮组包括相互啮合的第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述第一伞齿轮与所述驱动电机传动连接，所述第二伞齿轮与所述万向轮传动连接。优选地，所述第一驱动件包括第一旋转电机和齿轮组，所述齿轮组包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第一旋转电机传动连接，所述第二齿轮与所述大叶轮传动连接；所述第二驱动件包括第二旋转电机和传动轮组，所述传动轮组包括传动连接的第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮与所述第二驱动件传动连接，所述传动轮与所述小叶轮传动连接，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过传动件连接。优选地，所述足球捡球机器人还包括相对设置在所述小叶轮两侧的轴承座，所述小叶轮的旋转轴穿过两个所述轴承座并能够在两个所述轴承座内自由转动，两个所述轴承座的底部均设置有通孔。本技术的上述技术方案中，足球捡球机器人包括：底座，底座的底端安装有万向轮和分别与万向轮传动电机的驱动电机；安装于底座的捡球装置，捡球装置包括第一驱动件、大叶轮、保护罩和引导板，第一驱动件与大叶轮传动连接，保护罩为半圆形保护罩，半圆形保护罩安装于大叶轮外周，保护罩的底端安装有引导板；第一过球通道，第一过球通道的一端安装有第二驱动件和与第二驱动件传动连接的小叶轮，第一过球通道的底板朝小叶轮向下倾斜；推球装置，推球装置包括导轨、伺服电机、与伺服电机传动连接的齿轮、与齿轮传动连接的齿条和与齿条的一端连接的推杆，齿条和推杆可滑动地设置于导轨内；第二过球通道和储球箱，第二过球通道为圆弧形过球通道，圆弧形过球通道连通第一过球通道的一端和储球箱，储球箱上设置有可开合的挡板；摄像装置，摄像装置包括摄像头，摄像装置用于采集足球的位置信息，位置信息包括足球相对足球捡球机器人的距离和角度；控制器，控制器分别与驱动电机、第一驱动件、第二驱动件、伺服电机和摄像装置信号连接。上述方案中，摄像装置采集足球的位置信息发送至控制器，控制器驱动万向轮转动至足球靠近大叶轮位置，大叶轮旋转将足球送入第一过球通道，足球在第一过球通道的底板向下滑动至小叶轮，推球装置将位于小叶轮下方的足球击出至第二过球通道并流入储球箱中，当捡球完成或储球箱中的足球装满后可以打开挡板将足球取出。该技术可以实现全自动捡球，具有不浪费人力，也不会因为人工介入而弄脏比赛场地的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术实施例足球捡球机器人的立体结构示意图；图2为本技术实施例足球捡球机器人和另一立体结构示意图；图3为本技术实施例足球捡球机器人大叶轮、第一过球通道和小叶轮的立体结构示意图；图4为本技术实施捡球装置的立体结构示意图；图5为本技术实施例捡球装置的部分立体结构示意图(去除保护罩)；图6为本技术实施例第一过球通道、小叶轮和击球装置的立体结构示意图；图7为本技术实施例推球装置的立体结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称1底座2万向轮3驱动电机4第一驱动件41第一旋转电机42齿轮组421第一齿轮422第二齿轮5大叶轮6保护罩7引导板8第一过球通道81底板82第一侧板83第二侧板9第二驱动件91第二旋转电机92传动轮组921第一传动轮922第二传动轮10小叶轮11导轨12伺服电机13齿轮14齿条15推杆16第二过球通道17储球箱171挡板18...

【技术保护点】
1.一种足球捡球机器人，其特征在于，包括：/n底座，所述底座的底端安装有万向轮和分别与所述万向轮传动电机的驱动电机；/n安装于所述底座的捡球装置，所述捡球装置包括第一驱动件、大叶轮、保护罩和引导板，所述第一驱动件与所述大叶轮传动连接，所述保护罩为半圆形保护罩，所述半圆形保护罩安装于所述大叶轮外周，所述保护罩的底端安装有所述引导板；/n第一过球通道，所述第一过球通道的一端安装有第二驱动件和与所述第二驱动件传动连接的小叶轮，所述第一过球通道的底板朝所述小叶轮向下倾斜；/n推球装置，所述推球装置包括导轨、伺服电机、与所述伺服电机传动连接的齿轮、与所述齿轮传动连接的齿条和与所述齿条的一端连接的推杆，所述齿条和所述推杆可滑动地设置于所述导轨内；/n第二过球通道和储球箱，所述第二过球通道为圆弧形过球通道，所述圆弧形过球通道连通所述第一过球通道的一端和所述储球箱，所述储球箱上设置有可开合的挡板；/n摄像装置，所述摄像装置包括摄像头，所述摄像装置用于采集足球的位置信息，所述位置信息包括足球相对足球捡球机器人的距离和角度；/n控制器，所述控制器分别与所述驱动电机、第一驱动件、第二驱动件、伺服电机和摄像装置信号连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种足球捡球机器人，其特征在于，包括：
底座，所述底座的底端安装有万向轮和分别与所述万向轮传动电机的驱动电机；
安装于所述底座的捡球装置，所述捡球装置包括第一驱动件、大叶轮、保护罩和引导板，所述第一驱动件与所述大叶轮传动连接，所述保护罩为半圆形保护罩，所述半圆形保护罩安装于所述大叶轮外周，所述保护罩的底端安装有所述引导板；
第一过球通道，所述第一过球通道的一端安装有第二驱动件和与所述第二驱动件传动连接的小叶轮，所述第一过球通道的底板朝所述小叶轮向下倾斜；
推球装置，所述推球装置包括导轨、伺服电机、与所述伺服电机传动连接的齿轮、与所述齿轮传动连接的齿条和与所述齿条的一端连接的推杆，所述齿条和所述推杆可滑动地设置于所述导轨内；
第二过球通道和储球箱，所述第二过球通道为圆弧形过球通道，所述圆弧形过球通道连通所述第一过球通道的一端和所述储球箱，所述储球箱上设置有可开合的挡板；
摄像装置，所述摄像装置包括摄像头，所述摄像装置用于采集足球的位置信息，所述位置信息包括足球相对足球捡球机器人的距离和角度；
控制器，所述控制器分别与所述驱动电机、第一驱动件、第二驱动件、伺服电机和摄像装置信号连接。


2.根据权利要求1所述的足球捡球机器人，其特征在于，所述底板的两侧相对设置有第一侧板和第二侧板，所述第一侧板靠近所述大叶轮设置，所述第一侧板的高度...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓金锋，
申请(专利权)人：长沙航空职业技术学院，
类型：新型
国别省市：湖南;43