本发明专利技术提供能够抑制应对干扰的驾驶支援给驾驶员带来不适感的车辆控制装置。本发明专利技术的车辆控制装置推定作用于车辆的干扰，并进行应对推定的干扰的驾驶支援。其中，在推定的干扰的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，降低驾驶支援的支援等级。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，特别涉及在干扰作用于车辆的情况下应对干扰而进行驾驶支援的车辆控制装置。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下技术：检测由横风等干扰导致的车辆动作的不稳定，通过与该主要因素对应的驾驶支援修正车辆动作的不稳定。但是，由于专利文献1记载的技术在实际检测到干扰后进行驾驶支援，所以到驾驶支援充分地发挥功能为止的期间，由干扰导致的车辆动作的不稳定会继续。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-047798号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题对于上述问题，在本专利技术的创造过程中，研究了事先推定作用于车辆的干扰，并在车辆动作的不稳定发生之前开始驾驶支援。但是，在实际作用于车辆的干扰与推定结果背离的情况下，有可能由于进行过度的驾驶支援而使驾驶员感觉到不适感。本专利技术的目的在于提供能够抑制应对干扰的驾驶支援给驾驶员带来不适感的车辆控制装置。用于解决课题的手段为了达成上述目的，本专利技术的车辆控制装置具备：干扰推定部，所述干扰推定部推定作用于车辆的干扰；以及驾驶支援部，所述驾驶支援部进行应对干扰的驾驶支援。本专利技术的车辆控制装置物理上具有至少一个处理器和存储程序的至少一个存储器。通过利用至少一个处理器执行存储于至少一个存储器的程序，从而使至少一个处理器作为干扰推定部和驾驶支援部发挥功能。驾驶支援部在由干扰推定部推定出的干扰的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，降低驾驶支援的支援等级。根据本专利技术的车辆控制装置，在推定出的干扰的可靠度相对较高的情况下，通过应对推定出的干扰而进行相对较高的支援等级的驾驶支援，从而能够预防由干扰导致的车辆动作的不稳定。另一方面，在推定出的干扰的可靠度相对较低的情况下，通过降低驾驶支援的支援等级，从而即使尽管实际上干扰没有起作用也进行了驾驶支援，但也能够抑制该驾驶支援给驾驶员带来不适感。也可以是，在本专利技术的车辆控制装置中，干扰推定部推定车辆受到的横风，驾驶支援包括作用于车辆的横向上的运动的横向驾驶支援和作用于车辆的前后方向上的运动的前后方向驾驶支援，驾驶支援部在由干扰推定部推定出的横风的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，使前后方向驾驶支援的支援等级比横向驾驶支援的支援等级低。即使由干扰推定部推定出横风，但在其可靠度较低的情况下，实际上车辆不受到横风的可能性较高。在车辆受到横风的可能性较低的状况下，通过使前后方向驾驶支援的支援等级比横向驾驶支援的支援等级低，从而能够抑制前后方向驾驶支援给驾驶员带来不适感。另一方面，通过预先相对地提高对应对横风的贡献度更高的横向驾驶支援的支援等级，从而能够在车辆实际受到横风的情况下抑制车辆动作的不稳定。也可以是，在本专利技术的车辆控制装置中，干扰推定部推定车辆受到的横风，驾驶支援至少包括作用于车辆的前后方向上的运动的前后方向驾驶支援，驾驶支援部在由干扰推定部推定出的横风的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，降低前后方向驾驶支援的支援等级。即使由干扰推定部推定了横风，但在其可靠度较低的情况下，实际上车辆不受到横风的可能性较高。在车辆受到横风的可能性较低的状况下，通过使前后方向驾驶支援的支援等级降低，从而能够抑制前后方向驾驶支援给驾驶员带来不适感。也可以是，在本专利技术的车辆控制装置中，干扰推定部推定车辆受到的横风，驾驶支援至少包括作用于车辆的横向上的运动的横向驾驶支援，驾驶支援部在由干扰推定部推定出的横风的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，降低横向驾驶支援的支援等级。即使由干扰推定部推定出横风，但在其可靠度较低的情况下，实际上车辆不受到横风的可能性较高。在车辆受到横风的可能性较低的状况下，通过使横向驾驶支援的支援等级降低，从而能够抑制横向驾驶支援给驾驶员带来不适感。本专利技术的车辆控制装置也可以具备判定对驾驶员的转向操作的应对度的判定部。在该情况下，驾驶支援部也可以在由判定部判定出的对驾驶员的转向操作的应对度较高的情况下，与该应对度较低的情况相比，降低驾驶支援的支援等级。当在干扰作用于车辆的情况下驾驶员能够用转向操作应对的状况下，通过使驾驶支援的支援等级降低，从而能够抑制应对干扰的驾驶支援给驾驶员带来不适感。本专利技术的车辆控制装置也可以具备在先车辆识别部，所述在先车辆识别部识别在车辆的前方行驶的在先车辆。在该情况下，干扰推定部也可以根据由在先车辆识别部识别出的在先车辆的动作，推定车辆受到的横风。如果在前方行驶的在先车辆的动作在横向上不稳定，则横风为该不稳定的主要因素的可能性较高，本车辆的动作也不稳定的可能性较高。因此，通过监视在先车辆的动作，从而能够事先推定车辆受到的横风。动作不稳定的在先车辆的台数越多，越能够提高推定的横风的可靠度。本专利技术的车辆控制装置也可以具备基础设施信息取得部，所述基础设施信息取得部取得与车辆正在行驶的道路的行驶条件相关的基础设施信息。在该情况下，干扰推定部也可以基于由基础设施信息取得部取得的基础设施信息，对根据在先车辆的动作推定出的横风的可靠度进行校正。由于能够根据基础设施信息事先预测车辆受到横风，所以通过在基于在先车辆的动作进行的横风推定中加入基础设施信息，从而能够进行更准确的横风推定。本专利技术的车辆控制装置也可以具备识别车辆正在行驶的位置的位置识别部。在该情况下，干扰推定部也可以基于由位置识别部识别出的位置，对根据在先车辆的动作推定出的横风的可靠度进行校正。在车辆正在行驶的位置中存在容易受到横风的位置和不容易受到横风的位置。通过在基于在先车辆的动作进行的横风推定中加入车辆正在行驶的位置，从而能够进行更准确的横风推定。本专利技术的车辆控制装置也可以取得与车辆正在行驶的道路的行驶条件相关的基础设施信息，不是根据在先车辆的动作，而是根据基础设施信息推定车辆受到的横风。在该情况下，基础设施信息所包含的横风的强度越强，越能够提高推定的横风的可靠度。专利技术的效果根据本专利技术的车辆控制装置，在推定出的干扰的可靠度较低的情况下，与该可靠度较高的情况相比，降低驾驶支援的支援等级。由此，即使尽管实际上干扰没有起作用也进行了驾驶支援，但也能够抑制该驾驶支援给驾驶员带来不适感。附图说明图1是示出搭载有本专利技术的实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的控制系统的结构的框图。图2是说明基于在先车辆的动作进行的横风推定的图。图3是说明基于基础设施信息进行的横风推定的图。图4是说明基于车辆正在行驶的位置进行的横风推定的图。图5是按摆动可靠度的等级记载有应对干扰的驾驶支援控制的内容的表(表1)。图6是记载有与驾驶员的转向状态对应的控制的切换的表(表2)。图7是说明目标轨道的偏离的图。图8是说明应对干扰的转向角的反馈控制的图。图9是示出目标横向加速度及目标偏航率的一例的图。图10是示出横向加速度差值及偏航率差值的一例的图。图11是示出应对干扰的驾驶支援控制的第一实施例的控制流程的流程图。图12是示出应对本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：/n干扰推定部，所述干扰推定部推定作用于车辆的干扰；以及/n驾驶支援部，所述驾驶支援部进行应对所述干扰的驾驶支援，/n所述驾驶支援部在由所述干扰推定部推定出的干扰的可靠度低的情况下，与该可靠度高的情况相比，降低所述驾驶支援的支援等级。/n
【技术特征摘要】
20190403 JP 2019-0716131.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
干扰推定部，所述干扰推定部推定作用于车辆的干扰；以及
驾驶支援部，所述驾驶支援部进行应对所述干扰的驾驶支援，
所述驾驶支援部在由所述干扰推定部推定出的干扰的可靠度低的情况下，与该可靠度高的情况相比，降低所述驾驶支援的支援等级。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述干扰推定部推定所述车辆受到的横风，
所述驾驶支援包括作用于所述车辆的横向上的运动的横向驾驶支援和作用于所述车辆的前后方向上的运动的前后方向驾驶支援，
所述驾驶支援部在由所述干扰推定部推定出的横风的可靠度低的情况下，与该可靠度高的情况相比，使所述前后方向驾驶支援的支援等级比所述横向驾驶支援的支援等级低。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述干扰推定部推定所述车辆受到的横风，
所述驾驶支援至少包括作用于所述车辆的前后方向上的运动的前后方向驾驶支援，
所述驾驶支援部在由所述干扰推定部推定出的横风的可靠度低的情况下，与该可靠度高的情况相比，降低所述前后方向驾驶支援的支援等级。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述干扰推定部推定所述车辆受到的横风，
所述驾驶支援至少包括作用于所述车辆的横向上的运动的横向驾驶支援，
所述驾驶支援部在由所述干扰推定部推定出的横风的可靠度低的情况下，与该可靠度高的情况相比，降低所述横向驾驶支援的支援等级。
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【专利技术属性】
技术研发人员：国弘洋司，赤冢久哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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