车辆行驶控制系统技术方案

本发明专利技术的具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统抑制成本增加，且抑制因消除停车时产生的转向角偏差而导致乘员对车辆动态感到不适。车辆行驶控制系统具有：使车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开的转向操纵装置；产生车辆驱动力的车辆驱动单元；以及控制转向操纵装置和车辆驱动单元的控制装置。控制装置实施：转向处理，控制转向机构，使实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制车辆驱动单元，使实际车辆驱动力接近确定的目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，在低车速条件下转向角偏差比转向角阈值大时，限制目标车辆驱动力，使其比要求车辆驱动力小。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶控制系统
本专利技术涉及车辆行驶控制系统，更具体地，涉及具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆的行驶控制系统。
技术介绍
在线控转向方式的转向操纵装置中，对车轮进行转向的转向机构与方向盘机械地分离开。因此，与用于对由驾驶员进行的车轮的转向进行辅助的一般的电动转向(EPS)装置不同，要求转向机构的转向马达发挥转向所需的全部扭矩。更具体地，例如，当进行在停车中使方向盘转动而使车轮转向的操作时(原地打轮操作时)，车轮的转向所需的转向轴力变得比车辆行驶中的转向轴力大。在专利文献1中，公开了一种线控转向方式的车辆用转向操纵装置。该转向操纵装置具有转向马达的驱动电路和设置于其输入部的升压电路。即，该转向装置构成为使车载电源电压升压，将升压了的电源电压供应给转向马达的驱动电路。由此，当像原地打轮操作时那样需要在转向马达中流过大的电流时，能够利用升压电路获得所需的转向扭矩。【现有技术文献】专利文献1：日本特开2010－105457号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统中，当像原地打轮操作时那样转向所需的转向轴力大时，存在着由转向马达的输出不足导致不能将车轮转向至目标转向角，产生实际转向角相对于目标转向角的偏差(转向角偏差)的情况。当车辆开始跑起来时，转向所需的转向轴力减小。因此，产生的转向角偏差在车辆起步后减小。另一方面，当车速变高时，与为了消除转向角偏差而进行的转向相伴地产生的横摆率的变化变大。从而，当在不能充分减小转向角偏差的状态下车速大幅上升时，存在着由横摆率发生大幅变化而导致乘员感到不适的担忧。根据专利文献1中记载的线控转向方式的转向操纵装置，如上所述，当像原地打轮操作时那样需要在转向马达中流过大的电流时，能够利用升压电路获得所需的转向扭矩。但是，这种升压电路的利用有可能导致成本的增加。本专利技术是鉴于上述课题做出的，其目的在于，在具有线控转向方式的转向操纵装置的车辆行驶控制系统中，能够既抑制成本的增加，又抑制由消除在停车时产生的转向角偏差导致的乘员对车辆动态感到不适的情况。用于解决课题的手段根据本专利技术的车辆行驶控制系统具有：转向操纵装置，所述转向操纵装置的使车辆的车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开；车辆驱动单元，所述车辆驱动单元产生车辆驱动力；以及控制装置，所述控制装置对所述转向操纵装置和所述车辆驱动单元进行控制。所述控制装置实施：转向处理，所述转向处理为：控制所述转向机构，以便使所述车轮的实际转向角达到目标转向角；车辆驱动处理，所述车辆驱动处理为：确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制所述车辆驱动单元，以便使实际车辆驱动力接近确定的所述目标车辆驱动力；以及驱动力限制处理，所述驱动力限制处理为：当在所述车辆的车速比车速阈值低的低车速条件下，作为所述实际转向角相对于所述目标转向角的偏差的转向角偏差比转向角阈值大时，限制所述目标车辆驱动力，以便使所述目标车辆驱动力变得比所述要求车辆驱动力小。所述控制装置可以在所述驱动力限制处理中，将由所述要求车辆驱动力减去减小修正量所得到的值作为所述目标车辆驱动力计算出来。并且，也可以为，所述转向角偏差越大，则所述减小修正量越大。所述减小修正量也可以通过将所述基本修正量乘以与所述车速相应的第1增益系数来得到。并且，也可以为，在所述车速高的情况下，与所述车速低的情况相比，所述第1增益系数更大。所述减小修正量也可以通过将所述基本修正量乘以与作为所述实际转向角的变化速度的转向速度相应的第2增益系数来得到。并且，也可以为，在所述转向速度高的情况下，与所述转向速度低的情况相比，所述第2增益系数更大。也可以为，当在所述低车速条件下，所述转向角偏差比所述转向角阈值大且所述要求车辆驱动力比驱动力阈值高时，所述控制装置实施所述驱动力限制处理。专利技术的效果根据本专利技术，当在低车速条件下，转向角偏差比转向角阈值大时，实施驱动力限制处理，限制目标车辆驱动力，以便使目标车辆驱动力变得比基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力小。由此，能够在车辆起步后、车速变得过高之前(即，当横摆率仍然较小时)，促进转向角偏差减小。因此，能够抑制乘员感到对由消除停车时产生的转向角偏差导致的车辆动态(横摆率的大的变化)的不适。并且，利用该驱动力限制处理的措施不需要追加升压电路。因此，能够既抑制成本的增加，又抑制乘员感到上面所述的不适。附图说明图1是表示根据本专利技术的实施方式1的车辆行驶控制系统的结构例的示意图。图2是用于说明线控转向方式的转向操纵装置的课题的时间图。图3是表示横摆率增益与车速V的关系的曲线图。图4是表示与根据本专利技术的实施方式1的车辆行驶控制系统的控制相关的处理的进程的流程图。图5是表示与图4中所示的进程的处理相伴的车辆的动作的一个例子的时间图。图6是表示与根据本专利技术的实施方式1的第1变形例的车辆行驶控制系统的控制相关的处理的进程的流程图。图7是表示与根据本专利技术的实施方式1的第2变形例的车辆行驶控制系统的控制相关的处理的进程的流程图。图8是表示基于转向角偏差Δδ的目标车辆驱动力Ft的减小修正量C的设定的一个例子的曲线图。图9是表示采用根据本专利技术的实施方式2的驱动力限制处理的情况下的车辆的动作的一个例子的时间图。图10是表示用于根据本专利技术的实施方式3的驱动力限制处理的第1增益系数G1的设定的一个例子的曲线图。图11是表示用于根据本专利技术的实施方式4的驱动力限制处理的第2增益系数G2的设定的一个例子的曲线图。具体实施方式在以下说明的各实施方式中，对于在各图中共同的部件，赋予相同的附图标记，并省略或简化重复的说明。另外，在以下所示的实施方式中，在提到各部件的个数、数量、量、范围等的数值的情况下，除了特别说明的情况或在原理上明确地确定了该数值的情况之外，所提及的数值并不对本专利技术构成限定。另外，在以下所示的实施方式中说明的结构或步骤等，除了特别说明的情况或在原理上明确地确定了的情况之外，对于本专利技术并不一定是必需的。1.实施方式1首先，参照图1～图7，对根据本专利技术的实施方式1的车辆行驶控制系统10进行说明。1－1.车辆行驶控制系统的结构例图1是表示根据本专利技术的实施方式1的车辆行驶控制系统10的结构例的示意图。该车辆行驶控制系统10具有搭载于车辆的转向操纵装置20。为了使车轮12转向，转向操纵装置20具有方向盘22、方向盘轴24、反作用力马达26、转向操纵角传感器28、以及转向机构30。在图1所示的例子中，作为转向操纵对象的2个车轮12为前轮。但是，由根据本专利技术的转向操纵装置进行转向操纵的对象，也可以代替前轮而为后轮，或者同时为前轮和后轮。方向盘22是被输入由驾驶员进行的转向操纵操作的转向操纵部材。方向盘22经由方向盘轴24与反作用力马达26连接。反作用力马本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制系统，具有：/n转向操纵装置，所述转向操纵装置的使车辆的车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开；/n车辆驱动单元，所述车辆驱动单元产生车辆驱动力；以及/n控制装置，所述控制装置对所述转向操纵装置和所述车辆驱动单元进行控制，/n其特征在于，/n所述控制装置实施：/n转向处理，所述转向处理为：控制所述转向机构，以便使所述车轮的实际转向角达到目标转向角；/n车辆驱动处理，所述车辆驱动处理为：确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制所述车辆驱动单元，以便使实际车辆驱动力接近确定的所述目标车辆驱动力；以及/n驱动力限制处理，所述驱动力限制处理为：当在所述车辆的车速比车速阈值低的低车速条件下，作为所述实际转向角相对于所述目标转向角的偏差的转向角偏差比转向角阈值大时，限制所述目标车辆驱动力，以便使所述目标车辆驱动力变得比所述要求车辆驱动力小。/n

【技术特征摘要】
20190327 JP 2019-0598151.一种车辆行驶控制系统，具有：
转向操纵装置，所述转向操纵装置的使车辆的车轮转向的转向机构与方向盘机械地分离开；
车辆驱动单元，所述车辆驱动单元产生车辆驱动力；以及
控制装置，所述控制装置对所述转向操纵装置和所述车辆驱动单元进行控制，
其特征在于，
所述控制装置实施：
转向处理，所述转向处理为：控制所述转向机构，以便使所述车轮的实际转向角达到目标转向角；
车辆驱动处理，所述车辆驱动处理为：确定与基于车辆驱动要求的要求车辆驱动力相应的目标车辆驱动力，控制所述车辆驱动单元，以便使实际车辆驱动力接近确定的所述目标车辆驱动力；以及
驱动力限制处理，所述驱动力限制处理为：当在所述车辆的车速比车速阈值低的低车速条件下，作为所述实际转向角相对于所述目标转向角的偏差的转向角偏差比转向角阈值大时，限制所述目标车辆驱动力，以便使所述目标车辆驱动力变得比所述要求车辆驱动力小。


2.如权利要求1所述的车辆行驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：守野哲也，中野友祐，须田理央，工藤佳夫，古藏稔也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，太平洋工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP