行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供行驶控制装置。通过更简单的结构实现减少在执行稳定化控制时给予驾驶员的不适感。该行驶控制装置具备：传感器信息获取部，其获取车载传感器的输出值，上述车载传感器至少包含检测在车辆产生的偏航率的实际值的偏航率传感器，并且检测与车辆有关的信息；指令值决定部，其基于车载传感器的输出值决定至少应使车辆产生的偏航率的目标值，且以使至少偏航率的实际值与目标值的偏差变小的方式决定给予控制车辆的行驶状态的促动器的指令值；特性参数获取部，其至少基于偏航率的实际值与目标值的偏差，获取表示驾驶员对车辆的驾驶操作的特性的特性参数；及调整输出部，其根据特性参数调整指令值，并将调整后的指令值输出至促动器。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置
本公开涉及行驶控制装置。
技术介绍
以往，研究了如下技术，即，通过抑制由使车辆的行驶状态稳定化的稳定化控制自动实现的车辆的行驶状态、与由驾驶员的驾驶操作手动实现的车辆的行驶状态的不一致感，减少在执行稳定化控制时给予驾驶员的不适感。作为这种技术，公知存在如下技术，即，根据基于驾驶员的驾驶操作推断的驾驶员的意思，修正被设定为车辆应行驶的路径的目标路径，沿修正后的目标路径执行稳定化控制。专利文献1：国际公开第2011/080830号然而，由于上述那种现有技术的前提是，车辆具有用于计算目标路径的结构，所以在不具有用于计算目标路径的结构的简单结构的车辆中，无法实现。
技术实现思路
因此，本公开的课题之一在于提供一种行驶控制装置，能够通过更简单的结构实现减少在执行稳定化控制时给予驾驶员的不适感。作为本公开的一个例子的行驶控制装置具备：传感器信息获取部，其获取车载传感器的输出值，上述车载传感器至少包含检测在车辆产生的偏航率的实际值的偏航率传感器，并且检测与车辆有关的信息；指令值决定部，其基于车载传感器的输出值决定至少应使车辆产生的偏航率的目标值，并且以使至少偏航率的实际值与目标值的偏差变小的方式决定给予控制车辆的行驶状态的促动器的指令值；特性参数获取部，其至少基于偏航率的实际值与目标值的偏差，获取表示驾驶员对车辆的驾驶操作的特性的特性参数；以及调整输出部，其根据特性参数调整指令值，并将调整后的指令值输出至促动器。根据上述行驶控制装置，即便没有用于计算目标路径的结构，至少基于偏航率的实际值与目标值的偏差，也能缩小该偏差，将使车辆的行驶状态稳定化用的指令值根据驾驶员的驾驶操作的特性调整之后给予促动器。因此，能够通过更简单的结构实现减少在执行稳定化控制时给予驾驶员的不适感。在上述行驶控制装置中，传感器信息获取部获取车载传感器的输出值，上述车载传感器至少除了偏航率传感器还包含转向传感器，上述转向传感器检测驾驶员的驾驶操作中的用于使车辆的转向角变化的转向操纵操作的量，上述特性参数获取部获取基于由下述式(1)表示的模型的将由下述式(2)表示的评价函数J的值最小化的三个参数τL、τh以及h的组合，作为特性参数。根据这种结构，能够基于数式容易获取适当的特性参数。【式1】【式2】其中，δ是驾驶员的转向操纵操作的量的实际值，γ是偏航率的实际值，γOL是偏航率的目标值，τL是表示驾驶操作中的驾驶员的反应的延迟的不必要时间，τh是表示驾驶员提前何种程度的时间预见而进行驾驶操作的预见时间，h是比例常量，λ是预见时间与比例常量之积，δ＊以及γ＊分别是作为时间的函数的转向操纵操作的量以及偏航率的实际值。在这种情况下，特性参数获取部获取在以偏航率的实际值接近目标值的方式变化的区间中将评价函数J的值最小化的三个参数τL、τh以及h的组合，作为特性参数。根据这种结构，能够与以偏航率的实际值接近目标值的方式变化的区间中的计算结果特别具有意义这一上述数式的性质相符地，正确获取特性参数。另外，在上述行驶控制装置中，调整输出部根据特性参数调整指令值，使得随着驾驶员的驾驶操作越熟练，促动器的驱动量越变小。根据这种结构，能够与驾驶员的驾驶操作的熟练度相符地，适当地减少在执行稳定化控制时给予驾驶员的不适感。附图说明图1是表示实施方式的行驶控制装置的结构的例示且示意的框图。图2是表示实施方式的调整系数映射的一个例子的例示且示意的图。图3是表示为了车辆的稳定化控制实施方式的行驶控制装置执行的一系列处理的例示且示意的流程图。图4是表示作为实施方式的行驶控制装置的稳定化控制的结果所实现的车辆的行驶状态的一个例子的例示且示意的图。附图标记说明：100…行驶控制装置；101…传感器信息获取部；102…指令值决定部；103…特性参数获取部；104…调整输出部；110…车载传感器；111…速度传感器(车载传感器)；112…偏航率传感器(车载传感器)；113…加速度传感器(车载传感器)；114…转向传感器(车载传感器)；120…促动器；121…前轮转向操纵装置(促动器)；122…后轮转向操纵装置(促动器)；123…制动装置(促动器)；124…驱动装置(促动器)。具体实施方式以下，基于附图说明本公开的实施方式。以下记载的实施方式的结构以及由该结构带来的作用及效果只是一个例子，不受以下的记载内容限制。图1是表示包含实施方式的行驶控制装置100的行驶控制系统的结构的例示框图。行驶控制系统作为用于控制车辆的行驶状态的系统搭载于车辆。此外，车辆例如是四轮汽车，但实施方式的技术也能应用于除四轮汽车以外的一般车辆。如图1所示，行驶控制系统具备：行驶控制装置100，其负责该行驶控制系统的控制；车载传感器110，其检测与车辆有关的信息；以及促动器120，其控制车辆的行驶状态。行驶控制装置100构成为具备诸如处理器、存储器等之类的硬件的(微型)计算机。行驶控制装置100例如在车辆的行驶状态不稳定时，获取作为车载传感器110的输出值的传感器信息，基于该获取到的传感器信息控制促动器120，由此执行使车辆的行驶状态稳定化的稳定化控制。所谓稳定化控制，例如是指在行驶时车辆的姿势不稳定时使该姿势稳定化的姿势控制。作为姿势控制的例子，例如可以考虑以抑制诸如转向不足、转向过度等在转弯时车辆的侧滑使车辆的偏航角稳定化的侧滑抑制控制、使车辆的侧倾角/间距角稳定化的侧倾/间距控制等，。此外，针对实施方式的行驶控制装置100执行的控制的详细情况，之后更详细地进行说明，因此这里省略这以上的说明。车载传感器110包含：速度传感器111，其检测车辆的速度(更具体而言，车轮的旋转速度)；偏航率传感器112，其检测在车辆产生的偏航率；加速度传感器113，其检测在车辆产生的前后方向以及横向的加速度；以及转向传感器114，其检测驾驶员对车辆的驾驶操作所包含的转向操纵操作(的量)。另外，促动器120包含：前轮转向操纵装置121，其控制车辆的前轮的转向角；后轮转向操纵装置122，其控制车辆的后轮的转向角；制动装置123，其控制对车辆施加制动力的制动机构；以及驱动装置124，其控制对车辆施加驱动力的驱动机构。此外，在实施方式中，如果车载传感器110至少包含偏航率传感器112(以及转向传感器114)，作为检测与车辆有关的信息的传感器，也可以包含除图1例示的上述四个传感器以外的其他传感器。作为其他传感器的例子，例如可以考虑分别检测驾驶员对车辆的驾驶员操作所包含的加速操作以及制动操作(的量)的加速传感器以及制动传感器、检测作为车辆的驱动机构的发动机的转速的发动机转速传感器等。同样，在实施方式中，如果促动器120是在行驶控制装置100的控制的基础上控制车辆的行驶状态的装置，也可以包含除图1例示的上述四个装置以外的其他装置。作为其他装置的例子，例如可以考虑控制车辆的转向的转向操纵装置、控制车辆的悬架的悬架装置、控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，其中，具备：/n传感器信息获取部，其获取车载传感器的输出值，所述车载传感器至少包含检测在车辆产生的偏航率的实际值的偏航率传感器，并且检测与所述车辆有关的信息；/n指令值决定部，其基于所述车载传感器的输出值决定至少应使所述车辆产生的所述偏航率的目标值，并且以使至少所述偏航率的所述实际值与所述目标值的偏差变小的方式决定给予控制所述车辆的行驶状态的促动器的指令值；/n特性参数获取部，其至少基于所述偏航率的所述实际值与所述目标值的偏差，获取表示所述车辆的驾驶员的驾驶操作的特性的特性参数；以及/n调整输出部，其根据所述特性参数调整所述指令值，并将调整后的所述指令值输出至所述促动器。/n

【技术特征摘要】
20190328 JP 2019-0637651.一种行驶控制装置，其中，具备：
传感器信息获取部，其获取车载传感器的输出值，所述车载传感器至少包含检测在车辆产生的偏航率的实际值的偏航率传感器，并且检测与所述车辆有关的信息；
指令值决定部，其基于所述车载传感器的输出值决定至少应使所述车辆产生的所述偏航率的目标值，并且以使至少所述偏航率的所述实际值与所述目标值的偏差变小的方式决定给予控制所述车辆的行驶状态的促动器的指令值；
特性参数获取部，其至少基于所述偏航率的所述实际值与所述目标值的偏差，获取表示所述车辆的驾驶员的驾驶操作的特性的特性参数；以及
调整输出部，其根据所述特性参数调整所述指令值，并将调整后的所述指令值输出至所述促动器。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
所述传感器信息获取部获取所述车载传感器的输出值，
所述车载传感器至少除了所述偏航率传感器，还包含转向传感器，
所述转向传感器检测所述驾驶员的所述驾驶操作中的用于使所述车辆的转向角变化的转向操纵操作的量，
所述特性参数获取部获取基...

【专利技术属性】
技术研发人员：村松良树，桥本阳介，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP