车辆的控制装置制造方法及图纸

车辆的控制装置具有：转向装置(6)，具备被操作以使车辆(1)转弯的方向盘(11)、以及检测方向盘(11)的转向角的转向角传感器(8)，并与方向盘(11)的操作相应地使车辆(1)的前轮(转向轮)(2)转向；以及控制器(14)，基于由转向角传感器(8)检测出的转向角设定转向角加速度，并且在方向盘(11)被进行了打轮操作时控制车辆运动。特别是，控制器(14)为了控制车辆运动，基于转向角加速度抑制车辆(1)的横加速度的上升。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆的控制装置
本专利技术涉及根据方向盘的操作控制车辆运动的车辆的控制装置。
技术介绍
以往，提出有在驾驶员操作方向盘(Steering)时，控制在车辆上产生的横摆角速度、横加速度等车辆运动以实现各种目的的技术。例如专利文献1公开了下述技术，即通过基于转向角速度来控制对车辆施加的驱动力或者制动力，从而降低方向盘的打轮时的方向盘反作用力的不适感。另外，上述的“Steering”指方向盘。在本说明书中，将方向盘适当地简称为“Steering”。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017－190013号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，根据本专利技术人们进行的研究，得知存在驾驶员为了使车辆转弯而对方向盘打轮时，在车辆上产生的横加速度的变化会导致驾驶员的操舵变得不稳定的情况。对此参照图16具体地进行说明。图16示出在方向盘被进行打轮操作时在车辆产生的横加速度的一个例子。在图16中，横轴表示时间，纵轴表示横加速度。此外，附图标记101表示在方向盘被进行打轮操作时应在车辆产生的目标横加速度，附图标记102表示在方向盘被进行打轮操作时实际上在车辆产生的横加速度(实横加速度)。首先，在驾驶员刚开始方向盘的打轮操作之后，比该打轮操作的开始稍稍延迟地，实横加速度102急剧地上升(参照附图标记104)。这是因为在打轮操作刚开始之后，转向角加速度(转向角的变化速度(转向角速度)的变化率)大幅上升。如此若实横加速度102急剧地上升，则驾驶员受惊而暂时停止方向盘的打轮操作，从而实横加速度102的上升停止(参照附图标记105)。这之后，驾驶员通过进行方向盘的追加的打轮操作(补打轮)，实横加速度102再次大幅上升(参照附图标记106)。此时，实横加速度102超过目标横加速度101。而且，这之后，实横加速度102相对于目标横加速度101，交替地重复产生过量与不足，不稳定的操舵持续(参照附图标记107)。在车辆转弯时，为了给驾驶员带来驾驶员进行的方向盘操作和与之相应的车辆举动的一体感，希望抑制产生上述那样的不稳定的操舵。因此，考虑到希望以在车辆上产生与驾驶员进行的方向盘操作相符的横加速度的方式来控制车辆运动。本专利技术为了解决上述现有技术的问题点而做出，其目的在于提供车辆的控制装置，其能够适当控制车辆运动，以抑制由方向盘被打轮操作时的车辆横加速度的变化而引起的不稳定的操舵。用于解决课题的手段为了实现上述目的，本专利技术为车辆的控制装置，其特征在于，具有：转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测方向盘的转向角的转向角传感器，转向装置根据方向盘的操作而使车辆的转向轮转向；设定机构，基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及车辆运动控制机构，在方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，车辆运动控制机构以基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的方式控制车辆运动。如上述那样，在方向盘的打轮操作刚开始之后，转向角加速度大幅上升。因此，在本专利技术中，在方向盘被进行了打轮操作时，进行用于基于该转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的控制。由此，特别是能够抑制在方向盘的打轮操作刚开始之后的横加速度的急剧上升。由此，能够抑制方向盘被打轮操作时的横加速度的变化所引起的不稳定的操舵。例如能够适当地抑制驾驶员受惊于打轮操作刚开始之后产生的急剧的横加速度而降低方向盘的操作速度(操舵的停止等)。另外，“方向盘被进行了打轮操作时”是指对方向盘施行了规定的转向角以上的操作时。换言之，意思是指施行了不是所谓修正转向(correctionsteering)的操舵(用于转弯的操舵)时。此外，在本专利技术中，优选的是设定机构还基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，车辆运动控制机构基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，另一方面，基于转向角速度增大车辆的横加速度的上升。根据这样构成的本专利技术，还进行用于基于转向角速度增大车辆的横加速度的上升的控制，因此能够确保车辆对于驾驶员进行的方向盘的打轮操作的响应性(转弯时的横摆角速度、横加速度的响应性)。此外，在本专利技术中，优选的是设定机构还基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，转向装置构成为能够与方向盘的操作独立地变更转向轮的车轮角，车辆运动控制机构以基于转向角、转向角速度以及转向角加速度，与方向盘的操作独立地变更车轮角的方式，控制转向装置，从而基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升。根据这样构成的本专利技术，通过以与方向盘的操作独立地适当变更车轮角的方式控制转向装置，从而能够适当地实现抑制基于转向角加速度所实施的横加速度的上升。此外，在本专利技术中，优选的是车辆运动控制机构基于转向角加速度控制车辆的横摆力矩，从而基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升。根据这样构成的本专利技术，通过控制对车辆施加的横摆力矩，从而能够适当地实现抑制基于转向角加速度所实施的横加速度的上升。在优选的例中，车辆运动控制机构通过控制对车辆施加的制动力以及驱动力中的至少某一方，来控制横摆力矩为佳。此外，在优选的例中，还具备能够对左右的车轮施加不同的制动力的制动器装置，所述设定机构还基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，车辆运动控制机构以基于转向角加速度增加对车辆的转弯外轮施加的制动力的方式控制制动器装置，并且以基于转向角速度增加对车辆的转弯内轮施加的制动力的方式控制制动器装置，由此来控制横摆力矩。在其他观点中，为了实现上述目的，本专利技术为车辆的控制装置，其特征在于，具有：转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测方向盘的转向角的转向角传感器，转向装置根据方向盘的操作而使转向轮转向；设定机构，基于由转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及车辆运动控制机构，在方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，车辆运动控制机构基于转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，以便以抑制由于与方向盘的打轮操作相应地上升的车辆的横加速度而导致驾驶员对方向盘的操作速度下降的方式控制车辆运动。根据这样构成的本专利技术，也能够抑制方向盘被打轮操作时的横加速度的变化所引起的不稳定的操舵。此外，在本专利技术中，优选的是车辆具有能够沿车辆前后方向调整位置的驾驶席，驾驶席的车辆前后位置与车辆的重心位置相比在车辆前后方向上被设定于前侧，车辆运动控制机构在驾驶席的车辆前后位置与车辆的重心位置的距离大时，与该距离不大时相比，更强地抑制车辆的横加速度的上升。驾驶员对于横加速度的敏感度根据驾驶席的车辆前后位置与车辆的重心位置的距离而变化。具体而言，在该距离较大的情况下，驾驶员容易感受到横加速度，在该距离较小的情况下，驾驶员不易感受到横加速度。因此，根据本专利技术，能够根据因距离而变化的驾驶员对于横加速度的敏感度，适当改变基于转向角加速度所实施的横加速度的上升的抑制程度。此外，在本专利技术中，优选的是还具有检测驾驶席以外的落座状态的落座传感器，车辆运动控制机构基于由落座传感器检测出的落座状态，变更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：/n转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测所述方向盘的转向角的转向角传感器，所述转向装置根据所述方向盘的操作而使车辆的转向轮转向；/n设定机构，基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及/n车辆运动控制机构，在所述方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，/n所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的方式控制所述车辆运动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180219 JP 2018-026781;20180628 JP 2018-1232951.一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：
转向装置，具备为了使车辆转弯而被操作的方向盘、以及检测所述方向盘的转向角的转向角传感器，所述转向装置根据所述方向盘的操作而使车辆的转向轮转向；
设定机构，基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角加速度；以及
车辆运动控制机构，在所述方向盘被进行了打轮操作时控制车辆运动，
所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升的方式控制所述车辆运动。


2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，
所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升，另一方面，基于所述转向角速度增大车辆的横加速度的上升。


3.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，
所述转向装置构成为能够与所述方向盘的操作独立地变更所述转向轮的车轮角，
所述车辆运动控制机构以基于所述转向角、所述转向角速度以及所述转向角加速度，与所述方向盘的操作独立地变更所述车轮角的方式，控制所述转向装置，从而基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升。


4.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述车辆运动控制机构基于所述转向角加速度控制车辆的横摆力矩，从而基于所述转向角加速度抑制车辆的横加速度的上升。


5.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述车辆运动控制机构通过控制对车辆施加的制动力以及驱动力中的至少某一方，来控制所述横摆力矩。


6.如权利要求4或5所述的车辆的控制装置，其特征在于，
还具备能够对左右的车轮施加不同的制动力的制动器装置，
所述设定机构还基于由所述转向角传感器检测出的转向角，设定转向角速度，
所述车辆运动控制机构以基于所述转向角加速度增加对车辆的转弯外轮施加的制动力的方式控制所述制动器装置，并且以基于所述转向角速度增加对车辆的转弯内轮施加的制动力的...

【专利技术属性】
技术研发人员：塚野孝俊，安部正人，山门诚，狩野芳郎，佐藤一贵，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，学校法人几德学园，
类型：发明
国别省市：日本;JP