用于车辆的控制系统技术方案

本公开涉及一种用于车辆的缓行速度控制系统，该车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达。该系统包括：输入端，该输入端配置成接收指示车辆的当前速度的当前速度信号；缓行速度控制模块，该缓行速度控制模块配置成当车辆的当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用；以及输出端，该输出端配置成在缓行速度控制模块启用时，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据缓行速度目标值控制车辆速度，其中，该缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于车辆的控制系统
本公开涉及用于车辆的控制系统，并且特别地但非排他地涉及用于车辆的缓行速度控制系统。本专利技术的各方面涉及系统、方法、车辆以及计算机可读存储介质。
技术介绍
具有自动变速器的许多车辆、例如汽车包括所谓的“缓行速度”功能或怠速功能，当车辆驾驶员不压下加速踏板或制动踏板时，该“缓行速度”功能或怠速功能使车辆保持处于相对较低的速度、例如6km/h。在这种车辆中，自动变速器包括将内燃发动机的输出连接至车辆的车轮的液力耦合器或滑动离合器。缓行速度取决于发动机怠速以及变速箱的传动比。缓行在驾驶员需要多次停车和起动车辆的情况下、比如在交通堵塞的情况下可以是特别有用的。缓行功能使驾驶员能够仅使用制动踏板来控制车辆的运动，即压下制动踏板以使车辆停止以及将他们的脚从制动踏板移开以允许车辆沿向前或向后的方向进行缓慢运动。在使用一个或更多个电动马达而不是内燃发动机来向车轮提供驱动转矩的车辆、比如纯电动车辆(BEV)中，没有内置的缓行速度功能。与具有内燃发动机的车辆不同，在具有内燃发动机的车辆中，当驾驶员没有经由加速踏板和制动踏板请求任何驱动转矩或制动转矩时发动机继续以怠速旋转；在纯电动车辆中，在这种情况下电动马达不向车轮提供转矩。期望的是，纯电动车辆的驾驶员能够获得模拟常规自动车辆的缓行功能的缓行速度功能。然而，对于纯电动车辆，在某些情况下，进入这种缓行模式存在困难。特别是在电动马达永久性地连接或直接连接至车轮、即没有滑动离合器的纯电动车辆中。这在电动马达或电机的转矩必须从负值切换到正值的情况下可能会是成问题的。特别是，在这种情况下，有可能在传动系中发生所谓的“反冲”(backlash)或重击然后是振动，从而可能导致驾驶员不适和对传动系的损坏。具体地，传动系中的齿轮必须从沿一个方向啮合转变到沿相反方向啮合。例如，这种情况可能发生在当以中速至高速比如50km/h行驶时驾驶员相对突然地松开加速踏板、即齿轮的啮合方向改变太快的情形下。本公开的目的是解决与现有技术相关的缺点。
技术实现思路
根据本专利技术的一方面，提供一种用于车辆的缓行速度控制系统，该车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达。该系统包括输入端，该输入端构造成接收指示该车辆的当前速度的当前速度信号。该系统还包括缓行速度控制模块，该缓行速度控制模块构造成当车辆的当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用。该系统还包括输出端，该输出端构造成在缓行速度控制模块启用后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据缓行速度目标值控制车辆速度。该缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值。有利地，缓行速度控制系统在由一个或更多个马达而不是内燃发动机提供动力的车辆中提供缓行速度功能。因此，可以在电动车辆中模拟常规自动车辆的缓行速度功能，从而例如当控制处于缓慢移动的交通中的车辆的运动时，使驾驶员有更熟悉的感觉。此外，限制向电动马达请求的转矩可以使例如在缓行模式进入期间马达转矩从负向正的变化能够更为平缓地发生。对可以在马达处由缓行速度控制模块请求的最大可允许转矩的值进行过滤的能力因此使进入缓行模式能够被控制，从而减少或消除传动系内的反冲。因此，提供了向驾驶员提供舒适的缓行进入并且防止对传动系造成潜在损坏的缓行速度控制系统。此外，缓行速度控制模块经由缓行速度控制过滤的转矩而“知道”过滤。这意味着在缓行速度控制模块的下游没有积分器收尾并且没有过滤，这意味着控制模块不是不稳定的。在车辆传动系的转矩反向阶段期间，缓行速度控制转矩信号可限制为缓行速度控制过滤的转矩值。这是反冲效应很可能最严重或最有可能发生的时间段或阶段。在缓行速度控制模块启用之后的整个规定过滤时间段，缓行速度控制过滤的转矩值可以变为等于速度控制最大转矩值。也就是说，一旦过滤时间段过去了，反冲发生的可能性就变得可以忽略不计，并且因此无需继续将最大可允许的请求转矩限制在缓行速度控制最大转矩值以下。缓行速度控制过滤的转矩值可以随时间变化。缓行速度控制过滤的转矩值可以随时间增大。缓行速度控制过滤的转矩值可以以恒定速率增大。缓行速度控制过滤的转矩值可以在该缓行速度控制模块启用之后的比整个规定过滤时间段少的第一规定过滤时间段内以第一速率增大。缓行速度控制过滤的转矩值可以在该第一规定过滤时间段之后的第二规定过滤时间段内以第二速率增大，该第二速率大于该第一速率。第一规定过滤时间段中的缓行速度控制过滤的转矩值可以小于保持车辆速度处于缓行速度目标值所需的速度控制转矩值。在第一规定过滤时间段中，缓行速度控制转矩信号、即请求的马达转矩在缓行速度控制模块启用之后增大的速率受到限制，从而防止在转矩反向阶段期间出现反冲。在第二规定过滤时间段中，缓行速度控制转矩信号增大的速率仍受到限制，但是受限程度比第一过滤时间段小。因此，第一规定过滤时间段和第二规定过滤时间段带来了防止车辆传动系内的反冲的益处，同时仍允许车辆在没有会给驾驶员带来不便的明显滞后的情况下达到目标缓行速度。也就是说，速度控制性能、即保持缓行速度目标值的能力不会折衷。缓行速度控制过滤的转矩值在缓行速度控制模块被启用时可以为零。缓行速度控制模块可以构造成在驾驶员需要的转矩为非零时以及车辆速度大于缓行速度目标值时停用。缓行速度控制模块可以是能够由车辆驾驶员选择性地操作的。根据本专利技术的另一方面，提供了一种用于车辆的缓行速度控制方法，该车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达。该方法包括接收指示车辆的当前速度的当前速度信号。该方法还包括当车辆的当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用缓行速度控制模块。该方法还包括，在缓行速度控制模块启用之后，向至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据缓行速度目标值控制车辆速度。该缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值。根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括如上所述的系统或者构造成执行如上所述的方法。该车辆可以是纯电动车辆。该车辆可以包括向车辆的至少一个前轮提供转矩的第一电动马达和向车辆的至少一个后轮提供转矩的第二电动马达。根据本专利技术的另一方面，提供了一种非暂时性计算机可读存储介质，在该存储介质上存储有当被一个或更多个处理器执行时可以致使所述一个或更多个处理器执行上述方法的指令。在本申请的范围内明确想要的是，可以单独地或以任何组合的方式采用在前面段落、在权利要求书中和/或在以下描述和附图中所阐述的各个方面、实施方式、示例和替代方案以及特别是其各个特征。也就是说，可以以任何方式和/或组合形式来组合所有实施方式和/或任何实施方式的特征，除非这些特征是不可兼容的。申请人保留修改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改为从属于任何其他权利要求和/或并入任何其他权利要求的任何特征的权利，即使最初没有以这种方式请求保护亦如此。附本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的缓行速度控制系统，所述车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达，所述系统包括：/n输入端，所述输入端配置成接收指示所述车辆的当前速度的当前速度信号；/n缓行速度控制模块，所述缓行速度控制模块配置成当所述车辆的所述当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用；以及/n输出端，所述输出端配置成在启用所述缓行速度控制模块之后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据所述缓行速度目标值控制车辆速度，/n其中，所述缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值，并且/n其中，所述缓行速度控制转矩信号在所述车辆的传动系的转矩反向阶段期间，被限制为所述缓行速度控制过滤的转矩值。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180226 GB 1803049.41.一种用于车辆的缓行速度控制系统，所述车辆具有用于向至少一个车轮提供转矩的至少一个电动马达，所述系统包括：
输入端，所述输入端配置成接收指示所述车辆的当前速度的当前速度信号；
缓行速度控制模块，所述缓行速度控制模块配置成当所述车辆的所述当前速度经过高于缓行速度目标值的预定阈值时启用；以及
输出端，所述输出端配置成在启用所述缓行速度控制模块之后，向所述至少一个电动马达发送缓行速度控制转矩信号，以根据所述缓行速度目标值控制车辆速度，
其中，所述缓行速度控制转矩信号被限制为小于缓行速度控制最大转矩值的缓行速度控制过滤的转矩值，并且
其中，所述缓行速度控制转矩信号在所述车辆的传动系的转矩反向阶段期间，被限制为所述缓行速度控制过滤的转矩值。


2.根据权利要求1所述的系统，其中，在启用所述缓行速度控制模块之后的整个规定过滤时间段，所述缓行速度控制过滤的转矩值变为等于所述速度控制最大转矩值。


3.根据任一前述权利要求所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值能够随时间变化。


4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值随着时间增大。


5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述缓行速度控制过滤的转矩值以恒定的速率增大。


6.根据权利要求3至5中的任一项所述的系统，其中，在所述缓行速度控制模块启用之后的小于所述整个规定过滤时间段的第一规定过滤时间段内，所述缓行速度控制过滤的转矩值以第一速率增大。


7.根据权利要求6所述的系统，其中，在所述第一规定过滤时间段之后的第二规定过滤时间段内，所述缓行速度控制过滤的转矩值以第二速率增大，所述第二速率大于所述第一速率。


8.根据权利要求6或权利要求7所述的系...

【专利技术属性】
技术研发人员：马修·汉科克，
申请(专利权)人：捷豹路虎有限公司，
类型：发明
国别省市：英国;GB