基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端技术方案

本发明专利技术提供一种基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端，包括：采集记录有待检测脚部的图像；获得脚部位置信息；输出在世界坐标系下的位置信息；以该位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框；在检测框运动超过阈值范围时，记录检测框位置信息；获得所述待检测脚部的运动轨迹；通过分类器获得指引机器人运动指令并反馈给所述机器人。解决现有技术中需要通过遥控设备进行操控来引导所述机器人到达使用者指定位置，这样会浪费大量的时间和精力，而且还易出现故障导致引导工作无法进行，使得用户体验度不高的问题，本发明专利技术可以引导机器人运动到所述用户指定位置，使得引导动作更加方便快捷，大大的增加了用户的体验度。

【技术实现步骤摘要】
基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端
本专利技术涉及一种人工智能领域，特别是涉及一种基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端。
技术介绍
随着生活质量的提高，机器人被大量应用，但是大多数机器人大多数根据躲避障碍物进行运动，如果使用者想要引导所述机器人到达使用者指定位置，需要通过遥控设备进行操控，这样会浪费大量的时间和精力，而且遥控设备需要维护还易出现故障导致引导工作无法进行，使得用户体验度不高。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端，用于解决现有技术中使用者想要引导所述机器人到达使用者指定位置，需要通过遥控设备进行操控，这样会浪费大量的时间和精力，而且遥控设备需要维护还易出现故障导致引导工作无法进行，使得用户体验度不高的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于脚部运动的机器人运动引导方法，包括：采集记录有待检测脚部的图像；基于目标检测算法，获得用于在所述图像中定位所述待检测脚部位置的脚部位置信息；将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息；以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框；当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息；根据连续记录的多个检测框位置信息获得所述待检测脚部的运动轨迹；将所述运动轨迹输入分类器，获得指引机器人运动指令；将需要指引的指引机器人运动指令反馈给所述机器人，以引导所述机器人运动至所述待检测脚部位置。于本专利技术的一实施例中，所述脚部位置信息包括：对应于所述待检测脚部的目标检测框的位置信息。于本专利技术的一实施例中，所述将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息：将对应于所述待检测脚部的目标检测框的下边框的位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息。于本专利技术的一实施例中，所述以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框：在保持所述世界坐标系下的脚部位置信息不变的情况下，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框的位置信息。于本专利技术的一实施例中，所述当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息：当检测到所述检测框中心位置运动位移值超过预设定的阈值时，则由当前帧开始连续记录多个检测框中心位置信息；其中，每帧对应一个检测框中心位置信息。于本专利技术的一实施例中，所述根据连续记录的多个检测框位置信息获得所述待检测脚部的运动轨迹：根据连续记录的对应于多帧的多个检测框中心位置信息，计算并得到所述待检测脚部在所述多帧的时间范围内的运动轨迹。于本专利技术的一实施例中，所述指引机器人运动指令包括：需要指引所述机器人运动指令或不需要指引所述机器人运动指令。于本专利技术的一实施例中，所述检测框中心位置信息的个数与所述目标检测算法中使用的帧率相关。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于脚部运动的机器人运动引导系统，包括：采集模块，用于采集记录有待检测脚部的图像；目标检测模块，连接所述采集模块，用于基于目标检测算法，获得用于在所述图像中定位所述待检测脚部位置的脚部位置信息；世界坐标位置模块，连接所述目标检测模块，用于将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息；约束模块，连接所述世界坐标位置模块，用于以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框；检测框位置记录模块，连接所述约束模块，用于当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息；运动轨迹模块，连接所述检测框位置记录模块，用于根据连续记录的多个检测框位置信息获得所述待检测脚部的运动轨迹；运动指令生成模块，连接所述运动轨迹模块，用于将所述运动轨迹输入分类器，获得指引机器人运动指令；引导运动模块，连接所述运动指令生成模块，用于将需要指引的指引机器人运动指令反馈给所述机器人，以引导所述机器人运动至所述待检测脚部位置。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种基于脚部运动的机器人运动引导终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，运行所述计算机程序，以执行所述基于脚部运动的机器人运动引导方法。如上所述，本专利技术的基于脚部运动的机器人运动引导方法、系统以及终端，具有以下有益效果：本专利技术通过脚部动作指定位置的运动轨迹，引导机器人运动到所述用户指定位置，使得引导动作更加方便快捷，大大的增加了用户的体验度。附图说明图1显示为本专利技术一实施例中基于脚部运动的机器人运动引导方法的流程示意图。图2显示为本专利技术一实施例中基于脚部运动的机器人运动引导系统的结构示意图。图3显示为本专利技术一实施例中基于脚部运动的机器人运动引导终端的结构示意图。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本专利技术的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本专利技术的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本专利技术的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本专利技术。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、““下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。在通篇说明书中，当说某部分与另一部分“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种部分“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素，排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。其中提到的第一、第二及第三等术语是为了说明多样的部分、成份、区域、层及/或段而使用的，但并非限定于此。这些术语只用于把某部分、成份、区域、层或段区别于其它部分、成份、区域、层或段。因此，以下叙述的第一部分、成份、区域、层或段在不超出本专利技术范围的范围内，可以言及到第二部分、成份、区域、层或段。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集记录有待检测脚部的图像；/n基于目标检测算法，获得用于在所述图像中定位所述待检测脚部位置的脚部位置信息；/n将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息；/n以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框；/n当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息；/n根据连续记录的多个检测框位置信息获得所述待检测脚部的运动轨迹；/n将所述运动轨迹输入分类器，获得指引机器人运动指令；/n将需要指引的指引机器人运动指令反馈给所述机器人，以引导所述机器人运动至所述待检测脚部位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述方法包括：
采集记录有待检测脚部的图像；
基于目标检测算法，获得用于在所述图像中定位所述待检测脚部位置的脚部位置信息；
将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息；
以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框；
当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息；
根据连续记录的多个检测框位置信息获得所述待检测脚部的运动轨迹；
将所述运动轨迹输入分类器，获得指引机器人运动指令；
将需要指引的指引机器人运动指令反馈给所述机器人，以引导所述机器人运动至所述待检测脚部位置。


2.根据权利要求1所述的基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述脚部位置信息包括：对应于所述待检测脚部的目标检测框的位置信息。


3.根据权利要求2所述的基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述将所述脚部位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息：
将对应于所述待检测脚部的目标检测框的下边框的位置信息输入相机模型，以输出所述待检测脚部在世界坐标系下的位置信息。


4.根据权利要求1所述的基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述以所述世界坐标系下的位置信息作为约束条件，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框：
在保持所述世界坐标系下的脚部位置信息不变的情况下，得到用于确定同一只待检测脚部的检测框的位置信息。


5.根据权利要求1所述的基于脚部运动的机器人运动引导方法，其特征在于，所述当检测到所述检测框运动超过阈值范围，则开始连续记录多个检测框位置信息：
当检测到所述检测框中心位置运动位移值超过预设定的阈值时，则由当前帧开始连续记录多个检测框中心位置信息；其中，每帧对应一个检测框中心位置信息。


6.根据权利要求1所述的基于脚部运...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩磊，
申请(专利权)人：上海黑眸智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：上海;31