移动机器人行驶方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种移动机器人行驶方法、装置及存储介质，涉及道路交通技术领域，有助于降低对服务器的要求，节约成本。该方法包括：获取移动机器人的工作区域对应的地图；其中，地图包括多个分段路径；当移动机器人根据确定的行驶路线在工作区域内移动时，获取移动机器人在当前时刻的当前位置；确定移动机器人的当前位置在地图中的所属分段路径；获取所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；按照行驶规则在所属分段路径上移动。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人行驶方法、装置及存储介质
本申请涉及道路交通
，尤其涉及移动机器人行驶方法、装置及存储介质。
技术介绍
多个移动机器人(如：仓储机器人、餐厅送餐机器人等自动导引运输车(automatedguidedvehicle，AGV))在同一个区域(如：餐厅、仓库或者园区)执行任务时，多个移动机器人间的行驶路线有可能产生冲突，从而导致移动机器人不能正常完成任务。例如：多台AGV在包括交汇路口(如：丁字路口或十字路口等)的园区内执行货物搬运任务，如果行驶在不同道路上的多台AGV的行驶路线都包括同一个交汇路口，该多台AGV在通过该交汇路口时可能会产生行驶冲突。当前，为了解决多个移动机器人间的行驶路线互相冲突的问题，在移动机器人行驶控制系统中通常会包括一个服务器(又称上位机)，该服务器与多个移动机器人通信连接。该服务器根据各个移动机器人的目的地以及园区地图，分别为每个移动机器人规划行驶路线，并下发给每个移动机器人，使得移动机器人间的行驶路线尽可能避免行驶冲突。但是，此种方法中，服务器需要进行复杂的运算来为每个移动机器人规划行驶路线避免行驶冲突。因此，对服务器的要求高。
技术实现思路
本申请提供移动机器人行驶方法、装置及存储介质，有助于降低对服务器的要求，节约成本。第一方面，提供一种移动机器人行驶方法，该方法包括：获取移动机器人的工作区域对应的地图；其中，该地图包括多个分段路径；当移动机器人根据确定的行驶路线在工作区域内移动时，获取移动机器人在当前时刻的当前位置；确定移动机器人的当前位置在地图中的所属分段路径；获取所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；按照行驶规则在所属分段路径上移动。这样，无需服务器的参与，移动机器人根据行驶规则，在分段路径中行驶，避免移动机器人间的行驶冲突，降低了系统成本。在一种可能的实现方式中，与工作区域中的其他移动机器人同步时间；工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。在另一种可能的实现方式中，行驶路线是根据地图、地图中分段路径的属性信息、移动机器人的起始位置和移动机器人的目标位置确定出的，其中，分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种。这样，行驶路线的确定只需要根据地图、地图中分段路径的属性信息、移动机器人的起始位置和移动机器人的目标位置，不需要将其他移动机器人的起始位置以及目标位置纳入计算，从而降低了确定行驶路线的装置的硬件配置要求，节约了成本。在另一种可能的实现方式中，上述所属分段路径的道路宽度支持至少两台移动机器人并排行驶；上述“按照行驶规则在所属分段路径上移动”，包括：当行驶规则为靠右行驶时，移动机器人在所属分段路径中移动机器人行驶方向最右侧道路上移动；当行驶规则为靠左行驶时，移动机器人在所属分段路径中移动机器人行驶方向的最左侧道路上移动。或者，根据行驶路线，确定移动机器人的当前行驶方向；确定行驶规则指示的当前行驶方向的移动机器人在当前时刻分配的指定车道；移动机器人在分段路径的指定车道上行驶。在另一种可能的实现方式中，所属分段路径为道路的交叉口，交叉口配置的行驶规则用于指示交叉口在每一时刻的通行方向，通行方向包括直行、左转弯、右转弯中的至少一个；上述“按照行驶规则在所属分段路径上移动”，包括：根据行驶路线，预测移动机器人从当前位置移动至行驶路线的下一个位置的行驶方向；当行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向一致时，移动机器人从当前位置通过交叉口移动至下一个位置；当行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向不一致时，移动机器人暂停移动，直至交叉口在目标时刻的行驶规则所指示的通行方向与所述行驶方向一致。第二方面，本申请提供了一种移动机器人。该移动机器人可以用于执行第一方面或第一方面中任一种可能的设计方式所述的方法。根据第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，可以根据上述第一方面至第一方面提供的任一种方法，对该移动机器人进行功能模块的划分。例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。根据第二方面至第二方面的任一种可能的实现方式中，在第二方面的第二种可能的实现方式中，该移动机器人可以包括处理器，处理器用于执行上述第一方面至第一方面提供的任一种方法。第三方面，本申请提供一种移动机器人行驶系统，该移动机器人行驶系统包括多个移动机器人，每个移动机器人用于：根据该移动机器人的工作区域对应的地图、地图中分段路径的属性信息、该移动机器人在地图中的起始位置和该移动机器人在地图中的目标位置，确定该移动机器人从起始位置移动至目标位置的行驶路线；分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种；以及，执行上述第一方面至第一方面提供的任一种方法从起始位置移动至目标位置。第四方面，本申请提供一种移动机器人行驶系统，该移动机器人行驶系统包括服务器和多个移动机器人；服务器用于：获取目标移动机器人的起始位置、目标移动机器人的目标位置和目标移动机器人的工作区域对应的地图中分段路径的属性信息；分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种；目标移动机器人是多个移动机器人中的任意一个移动机器人；根据目标移动机器人的起始位置、目标移动机器人的目标位置、地图和分段路径的属性信息，确定目标移动机器人从起始位置移动至目标位置的行驶路线；向目标移动机器人发送行驶路线；目标移动机器人用于:接收行驶路线，执行上述第一方面至第一方面提供的任一种方法从起始位置移动至目标位置。第五方面，本申请提供一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器。上述存储器和处理器耦合。该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行该计算机指令时，计算机设备执行如第一方面至第一方面中任一种可能的实现方式所述的方法。第六方面，本申请提供一种芯片系统，该芯片系统应用于计算机设备，该芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器。所述接口电路和所述处理器通过线路互联；所述接口电路用于从所述计算机设备的存储器接收信号，并向所述处理器发送所述信号，所述信号包括所述存储器中存储的计算机指令。当所述处理器执行所述计算机指令时，所述计算机设备执行如第一方面至第一方面中任一种可能的实现方式所述的方法。第七方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如第一方面至第一方面中任一种可能的实现方式所述的方法。第八方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当所述计算机指令在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行如第一方面至第一方面中任一种可能的实现方式所述的方法。可以理解的是，上述提供的任一种移动机器人、移动机器人行驶系统、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片等均可以应用于上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考对应的方法中的有益效果本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人行驶方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述移动机器人的工作区域对应的地图；其中，所述地图包括多个分段路径；/n当所述移动机器人根据确定的行驶路线在所述工作区域内移动时，获取所述移动机器人在当前时刻的当前位置；/n确定所述移动机器人的当前位置在所述地图中的所属分段路径；/n获取所述所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；/n按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人行驶方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述移动机器人的工作区域对应的地图；其中，所述地图包括多个分段路径；
当所述移动机器人根据确定的行驶路线在所述工作区域内移动时，获取所述移动机器人在当前时刻的当前位置；
确定所述移动机器人的当前位置在所述地图中的所属分段路径；
获取所述所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；
按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
与所述工作区域中的其他移动机器人同步时间；所述工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述行驶路线是根据所述地图、所述地图中分段路径的属性信息、所述移动机器人的起始位置和所述移动机器人的目标位置确定出的，其中，所述分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述所属分段路径的道路宽度支持至少两台移动机器人并排行驶；
所述按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动，包括：
当所述行驶规则为靠右行驶时，所述移动机器人在所述所属分段路径中所述移动机器人行驶方向最右侧道路上移动；当所述行驶规则为靠左行驶时，所述移动机器人在所述所属分段路径中所述移动机器人行驶方向的最左侧道路上移动；
或者，
根据所述行驶路线，确定所述移动机器人的当前行驶方向；确定所述行驶规则指示的当前行驶方向的移动机器人在当前时刻分配的指定车道；所述移动机器人在分段路径的所述指定车道上行驶。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述所属分段路径为道路的交叉口，交叉口配置的行驶规则用于指示交叉口在每一时刻的通行方向，所述通行方向包括直行、左转弯、右转弯中的至少一个；所述按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动，包括：
根据所述行驶路线，预测所述移动机器人从所述当前位置移动至所述行驶路线的下一个位置的行驶方向；
当所述行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向一致时，所述移动机器人从所述当前位置通过所述交叉口移动至所述下一个位置；
当所述行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向不一致时，所述移动机器人暂停移动，直至交叉口在目标时刻的行驶规则所指示的通行方向与所述行驶方向一致。


6.一种移动机器人，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取所述移动机器人的工作区域对应的地图；其中，所述地图包括多个分段路径；当所述移动机器人根据确定的行驶路线在所述工作区域内移动时，获取所述移动机器人在当前时刻的当前位置；
确定单元，用于确定所述移动机器人的当前位置在所述地图中的所属分段路径；
所述获取单元，还用于获取所述所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；
移动单元，用于按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动。


7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：
同步单元，用于与所述工作区域中的其他移动机器人同步时间；所述工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。


8.根据权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，
所述行驶路线是根据所述地图、所述地图中分段路径的属性信息、所...

【专利技术属性】
技术研发人员：凌冰，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33