基于多激光雷达的AGV导航避障系统、方法、设备技术方案

本发明专利技术公开一种基于多激光雷达的AGV导航避障系统，所述的系统包括障碍物信息获取模块、主控模块、地图构建模块、路径规划模块、执行模块，本发明专利技术还公开了一种基于多激光雷达的AGV设备的导航避障方法和一种AGV设备，所述设备实现前述一种基于多激光雷达的AGV导航避障系统和方法，利用本发明专利技术所公开的系统、方法和设备，可实现AGV设备的智能化搬运，提高AGV移动的效率，稳定性高，安全可靠，具有良好的实用价值。

【技术实现步骤摘要】
基于多激光雷达的AGV导航避障系统、方法、设备
本专利技术涉及智能AGV设备领域，更具体地说，涉及一种基于多激光雷达的AGV导航避障系统、方法和设备。
技术介绍
目前AGV设备的避障方案中常见的传感器有视觉传感器、红外传感器、超声波传感器，在实际应用中发现，这几种传感器只能应用在慢速情况下的避障，AGV设备在慢速情况下，如果判断到前方短距离和小范围内有障碍物，立即进行停车处理的方法，可以满足需求实现避障。随着技术的不断发展，AGV设备的技术在不断提升，AGV设备的速度越来越快，同时行驶的方向从单向行驶变成多向行驶，避障的范围从单向探测发展为需要对周边360度范围内进行全面探测，并且AGV行驶路上情况错综复杂，AGV装载货物行驶路径上如遇到他障碍时，若无法及时准确停车，会导致发送碰撞导致车和货物同时受损。因此，在实际应用中，AGV设备的避障需要提高检测的距离和精度，激光雷达的测量距离可以达到几十米甚至上百米，角度分辨率高，通常可以达到零点几度，测距的精度也高，但测量距离的置信度会反比于接收信号幅度的平方，因此，黑体或者远距离的物体距离测量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多激光雷达的AGV导航避障系统，其特征是：包括障碍物信息获取模块、主控模块、地图构建模块、路径规划模块、执行模块，其中：所述障碍物信息获取模块：用于通过所述多个激光雷达传感器的数据，计算获得AGV设备当前周围360度方向的障碍物的动态信息；所述主控模块：用于根据障碍物信息获取模块获取的数据，产生导航避障指令，通过执行模块控制AGV设备的行走；所述地图构建模块：用于构建环境的二维栅格地图；所述路径规划模块：根据路径算法计算获得AGV设备后续移动的路径信息；所述执行模块：根据所述主控模块的移动指令，通过电机控制AGV设备的行走。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于多激光雷达的AGV导航避障系统，其特征是：包括障碍物信息获取模块、主控模块、地图构建模块、路径规划模块、执行模块，其中：所述障碍物信息获取模块：用于通过所述多个激光雷达传感器的数据，计算获得AGV设备当前周围360度方向的障碍物的动态信息；所述主控模块：用于根据障碍物信息获取模块获取的数据，产生导航避障指令，通过执行模块控制AGV设备的行走；所述地图构建模块：用于构建环境的二维栅格地图；所述路径规划模块：根据路径算法计算获得AGV设备后续移动的路径信息；所述执行模块：根据所述主控模块的移动指令，通过电机控制AGV设备的行走。


2.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述的路径算法包括使用AGV寻路算法作为全局路径规划算法，使用动态窗口法作为局部路径算法。


3.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述系统还包括设备定位模块，所述设备定位模块用于计算AGV设备在地图中的准确位姿。


4.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述的设备定位模块利用扩展卡尔曼滤波器和姿态传感器以及轮子编码器的数据计算AGV设备准确的定位。


5.一种基于多激光雷达的AGV设备的导航避障方法，用于多激光雷达的AGV导航避障系统，其特征是，包括以下步骤：构建环境的二维地图；读取激光雷达的数据，计算获得AGV设备当前周围360度方向的障碍物的动态信息；计算获取AGV设备周围的路径规划数据，所述路径规划数据包括全局路径规划数据和局部路径规划数据；利用所述的路径规划数据，产生行走的指令，并发送给所述执行模块。


6.如权利要求6所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊，
申请(专利权)人：上海欣巴自动化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31