格栅网板自动焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种格栅网板自动焊接机器人，包括底座、安装于所述底座上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的驱动臂座、设置于所述驱动臂座的大臂机构、与所述大臂机构连接的小臂机构、与所述小臂机构连接的腕部机构及连接于所述腕部机构末端的焊枪，所述小臂机构包括小臂座、与所述小臂座连接的壳体、与所述壳体连接的小臂及驱动所述小臂旋转的小臂驱动组件，所述小臂座与所述大臂机构相连接，所述小臂驱动组件包括小臂旋转电机、与所述小臂旋转电机连接的小臂旋转减速机、与所述小臂旋转减速机连接的小臂旋转连接轴、包覆于所述小臂旋转连接轴端部的小臂驱动齿轮及与所述小臂驱动齿轮相啮合的小臂从动齿轮。本实用新型专利技术提高格栅网板焊接的效率。

【技术实现步骤摘要】
格栅网板自动焊接机器人
本技术涉及焊接
，尤其涉及一种格栅网板自动焊接机器人。
技术介绍
随着工业化的发展，越来越多的工业制造品需要进行焊接，但是焊接作为一种劳动强度比较大、工作环境比较恶劣的工艺方法，对工人的身体健康影响极大，尤其是涉及到格栅网板的焊接时，因其焊点繁多，需要极高的注意力才能将焊点一一焊接好，因此亟需使用焊接机器人代替人工进行操作，但是目前的焊接机器人在进行格栅网板焊接时，依然存在精准性差的问题，导致焊接效率不高。因此有必要提供一种新的格栅网板自动焊接机器人来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种提高焊接效率的格栅网板焊接机器人。为实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：一种格栅网板自动焊接机器人，其包括底座、安装于所述底座上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的驱动臂座、设置于所述驱动臂座的大臂机构、与所述大臂机构连接的小臂机构、与所述小臂机构连接的腕部机构及连接于所述腕部机构末端的焊枪，所述小臂机构包括小臂座、与所述小臂座连接的壳体、与所述壳体连接的小臂及驱动所述小臂旋转的小臂驱动组件，所述小臂座与所述大臂机构相连接，所述小臂驱动组件包括小臂旋转电机、与所述小臂旋转电机连接的小臂旋转减速机、与所述小臂旋转减速机连接的小臂旋转连接轴、包覆于所述小臂旋转连接轴端部的小臂驱动齿轮及与所述小臂驱动齿轮相啮合的小臂从动齿轮，所述小臂从动齿轮与所述小臂通过小臂旋转法兰相连接。所述小臂的端部依次包覆有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承与所述第二轴承之间设有轴承隔套，所述轴承隔套套设在所述小臂上，所述第二轴承连接有套设在所述小臂上的轴承法兰，所述轴承法兰收容有骨架油封，所述第一轴承与所述第二轴承上套设有小臂连接法兰，所述小臂连接法兰的两端分别与所述壳体与所述轴承法兰相连接。所述旋转机构包括安装于所述底座上的箱体、设置于所述箱体中的旋转组件及驱动所述旋转组件旋转的旋转电机，所述旋转电机设置于所述箱体的外侧。所述旋转组件包括与所述旋转电机相连接的旋转涡杆、与所述旋转涡杆相啮合的旋转涡轮及贯穿于所述旋转涡轮中的旋转涡轮轴，所述旋转涡轮轴贯穿于所述箱体的上下表面，所述旋转涡轮轴的两端分别包覆有上法兰和下法兰，所述上法兰与所述下法兰均通过轴承与所述旋转涡轮轴相连接，所述下法兰固定于所述箱体的下表面，所述上法兰通过法兰盖固定于所述箱体的上表面。所述驱动臂座包括旋转板及设置于所述旋转板上且相互平行的一对侧板，所述旋转板连接于所述旋转涡轮轴的端部，一对所述侧板之间连接有加强板。所述大臂机构包括大臂、驱动所述大臂活动的第一大臂驱动组件和第二大臂驱动组件及连接于所述大臂下端的连杆组件，所述连杆组件与所述第一大臂驱动组件相连接，所述连杆组件包括连杆、与所述连杆连接的连杆传动轴及收容于所述连杆传动轴中的连杆轴套。所述第一大臂驱动组件包括第一摆线减速机及与所述第一摆线减速机连接的第一伺服电机，所述第一摆线减速机的旋转轴收容于所述连杆轴套中，所述第二大臂驱动组件包括第二摆线减速机及与所述第二摆线减速机连接的第二伺服电机。所述大臂的末端设有一对相互平行的第一连接板和第二连接板，所述第一连接板套设于所述连杆轴套上，所述第一连接板与所述第一摆线减速机分别设置于其中一个所述侧板的两侧，所述第二连接板与所述第二摆线减速机通过手臂旋转法兰分别连接于另外一个所述侧板的两侧。与现有技术相比，本技术格栅网板自动焊接机器人的有益效果在于：小臂机构采用小臂旋转电机结合小臂旋转减速机的方式带动小臂旋转连接轴转动，降低转速，增加转矩，满足小臂旋转的需要，同时设置小臂驱动齿轮与小臂从动齿轮的传动结构，传动精度高，工作可靠，从而保证焊枪焊接的精准性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本技术格栅网板自动焊接机器人的示意图；图2是本技术旋转机构的示意图；图3是本技术旋转机构的分解示意图；图4是本技术驱动臂座的示意图；图5是本技术大臂机构的示意图；图6是本技术大臂机构的分解示意图；图7是本技术小臂机构的分解示意图；图8是本技术小臂机构的局部示意图；图9是本技术腕部机构的示意图；图10是本技术腕部轴的示意图；图11是图10的局部示意图；图12是本技术腕部机构与小臂机构的局部示意图；图13是本技术腕部机构的局部示意图。具体实施方式下面将对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。请参看图1至图13，本技术为一种格栅网板自动焊接机器人，包括底座1、安装于底座1上的旋转机构2、设置于旋转机构2上的驱动臂座3、设置于驱动臂座3的大臂机构4、与大臂机构连接的小臂机构5、与小臂机构5连接的腕部机构6及连接于腕部机构6末端的焊枪7。请参看图2和图3，旋转机构2包括安装于底座1上的箱体21、设置于箱体21中的旋转组件22及驱动旋转组件22旋转的旋转电机23，旋转电机23设置于箱体21的外侧，旋转组件22包括与旋转电机23相连接的旋转涡杆24、与旋转涡杆24相啮合的旋转涡轮25及贯穿于旋转涡轮25中的旋转涡轮轴26，旋转涡轮轴26贯穿于箱体21的上下表面，旋转涡轮轴26的两端分别包覆有上法兰27和下法兰28，上法兰27与下法兰28均通过轴承与旋转涡轮轴26相连接，下法兰28固定于箱体21的下表面，上法兰27通过法兰盖29固定于箱体21的上表面。工作时，旋转电机23驱动旋转涡轮杆24旋转，旋转涡轮25带动旋转涡轮轴26旋转。请参看图4，驱动臂座3包括旋转板31及设置于旋转板31上且相互平行的一对侧板32，旋转板31连接于旋转涡轮轴26的端部，驱动臂座3随着旋转涡轮轴26旋转，一对侧板32之间连接有加强板33，加强板33固定于旋转板31上，增强驱动臂座3旋转时的稳定性。请参看图5和图6，大臂机构4包括大臂41、驱动大臂41活动的第一大臂驱动组件42和第二大臂驱动组件43及连接于大臂41下端的连杆组件44，连杆组件44与第一大臂驱动组件42相连接，连杆组件44包括连杆441、与连杆441连接的连杆传动轴442及收容于连杆传动轴442中的连杆轴套443，第一大臂驱动组件42包括第一摆线减速机421及与第一摆线减速机421连接的第一伺服电机422，第一摆线减速机421的旋转轴收容于连杆轴套443中，第二大臂驱动组件43包括第二摆线减速机431及与第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种格栅网板自动焊接机器人，其包括底座、安装于所述底座上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的驱动臂座、设置于所述驱动臂座的大臂机构、与所述大臂机构连接的小臂机构、与所述小臂机构连接的腕部机构及连接于所述腕部机构末端的焊枪，其特征在于：所述小臂机构包括小臂座、与所述小臂座连接的壳体、与所述壳体连接的小臂及驱动所述小臂旋转的小臂驱动组件，所述小臂座与所述大臂机构相连接，所述小臂驱动组件包括小臂旋转电机、与所述小臂旋转电机连接的小臂旋转减速机、与所述小臂旋转减速机连接的小臂旋转连接轴、包覆于所述小臂旋转连接轴端部的小臂驱动齿轮及与所述小臂驱动齿轮相啮合的小臂从动齿轮，所述小臂从动齿轮与所述小臂通过小臂旋转法兰相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种格栅网板自动焊接机器人，其包括底座、安装于所述底座上的旋转机构、设置于所述旋转机构上的驱动臂座、设置于所述驱动臂座的大臂机构、与所述大臂机构连接的小臂机构、与所述小臂机构连接的腕部机构及连接于所述腕部机构末端的焊枪，其特征在于：所述小臂机构包括小臂座、与所述小臂座连接的壳体、与所述壳体连接的小臂及驱动所述小臂旋转的小臂驱动组件，所述小臂座与所述大臂机构相连接，所述小臂驱动组件包括小臂旋转电机、与所述小臂旋转电机连接的小臂旋转减速机、与所述小臂旋转减速机连接的小臂旋转连接轴、包覆于所述小臂旋转连接轴端部的小臂驱动齿轮及与所述小臂驱动齿轮相啮合的小臂从动齿轮，所述小臂从动齿轮与所述小臂通过小臂旋转法兰相连接。


2.如权利要求1所述的格栅网板自动焊接机器人，其特征在于：所述小臂的端部依次包覆有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承与所述第二轴承之间设有轴承隔套，所述轴承隔套套设在所述小臂上，所述第二轴承连接有套设在所述小臂上的轴承法兰，所述轴承法兰收容有骨架油封，所述第一轴承与所述第二轴承上套设有小臂连接法兰，所述小臂连接法兰的两端分别与所述壳体与所述轴承法兰相连接。


3.如权利要求1所述的格栅网板自动焊接机器人，其特征在于：所述旋转机构包括安装于所述底座上的箱体、设置于所述箱体中的旋转组件及驱动所述旋转组件旋转的旋转电机，所述旋转电机设置于所述箱体的外侧。


4.如权利要求3所述的格栅网板自动焊接机器人，其特征在于：所述旋转组件包括与所述旋转电机相连接的旋转涡杆、与所述旋转涡杆相啮合的旋转涡轮及贯穿于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘红兵，彭少华，屈爱英，
申请(专利权)人：苏州佩恩机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32