用于焊接机器人的重力平衡机构制造技术

本实用新型专利技术公开了用于焊接机器人的重力平衡机构，其包括焊接机架，焊接机架的上表面安装有控制器，移动组件包括固定板、步进电机、螺纹丝杆、移动座、配重块以及轴承座，移动组件的下表面设置有平衡组件，平衡组件包括安装板、平衡器以及挂钩，平衡组件的下表面设置有悬吊组件，悬吊组件包括悬吊挂套、悬拉绳以及悬吊球，本实用新型专利技术通过设置平衡组件与悬吊组件，配重块移动过程中悬吊球保持平衡状态后，平衡器将平衡后的信号传递给控制器，控制器将步进电机关闭，此时焊接机架继续保持在重力平衡状态，实现重力平衡，且能保证在焊接机架运动范围内的任意位置都能保证重力平衡，结构简单，适合推广。适合推广。适合推广。

【技术实现步骤摘要】
用于焊接机器人的重力平衡机构


[0001]本技术涉及焊接机器人领域，特别涉及一种用于焊接机器人的重力平衡机构。

技术介绍

[0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人，主要包括机器人和焊接设备两部分，焊接机器人的焊接摆动臂在其运动范围内不能一直与重力保持平衡，尤其当重力载荷远大于摆动臂自身的摩擦阻力时，该摆动臂运动所需的外界作用力就会在很大的范围内变化，可操控性差，若不能维持焊接摆动臂的重力平衡，则会增加摆动臂的摩擦损耗，影响使用寿命。
[0003]因此，有必要提出一种用于焊接机器人的重力平衡机构用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供用于焊接机器人的重力平衡机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：用于焊接机器人的重力平衡机构，包括焊接机架，所述焊接机架的上表面安装有控制器，所述焊接机架的下表面设置有移动组件，所述移动组件包括固定板、步进电机、螺纹丝杆、移动座、配重块以及轴承座，所述移动组件的下表面设置有平衡组件，所述平衡组件包括安装板、平衡器以及挂钩，所述平衡组件的下表面设置有悬吊组件，所述悬吊组件包括悬吊挂套、悬拉绳以及悬吊球。
[0006]优选的，所述固定板安装在焊接机架的下表面左端部，所述固定板的输入端与控制器的输出端电性连接，所述步进电机安装在固定板的左侧面，所述螺纹丝杆通过联轴器与步进电机的动力输出端传动连接，且螺纹丝杆设置在焊接机架的下端，所述移动座螺纹连接在螺纹丝杆的表面，所述配重块安装在移动座的下表面。
[0007]优选的，所述轴承座设置有两组，两组所述轴承座套接在螺纹丝杆的左右两端部圆周表面，且轴承座固定在焊接机架的下表面。
[0008]优选的，所述安装板安装在配重块的下表面，所述平衡器的上表面安装在安装板的下表面，所述平衡器的输出端与控制器的输入端电性连接，所述挂钩安装在平衡器的下表面。
[0009]优选的，所述悬吊挂套的内部开设有通槽，所述悬吊挂套通过通槽套设在挂钩的表面，所述悬拉绳固定在悬吊挂套的下表面，所述悬吊球固定在悬拉绳的下表面。
[0010]本技术的有益技术效果在于：通过设置移动组件，根据焊接机架摆动的方向及角度，使悬吊球对悬拉绳进行牵拉，悬吊球朝低角度一侧倾斜，悬吊挂套挂设在挂钩上，当悬吊球发生倾斜后，平衡器接收到倾斜度变化，将信号传递给控制器，控制器驱动步进电机，使螺纹丝杆旋转，移动座在螺纹丝杆的表面滑动，对配重块的位置进行调整，使配重块发生移动，直至调整至平衡状态；通过设置平衡组件与悬吊组件，配重块移动过程中悬吊球保持平衡状态后，平衡器将平衡后的信号传递给控制器，控制器将步进电机关闭，此时焊接
机架继续保持在重力平衡状态，实现重力平衡，且能保证在焊接机架运动范围内的任意位置都能保证重力平衡，结构简单，适合推广。
附图说明
[0011]图1为本技术用于焊接机器人的重力平衡机构结构示意图。
[0012]图2为本技术移动组件与悬吊组件处连接结构示意图。
[0013]图3为本技术移动组件结构示意图。
[0014]图4为本技术平衡组件与悬吊组件连接结构示意图。
[0015]图中：1、焊接机架；2、控制器；3、移动组件；301、固定板；302、步进电机；303、螺纹丝杆；304、移动座；305、配重块；306、轴承座；4、平衡组件；401、安装板；402、平衡器；403、挂钩；5、悬吊组件；501、悬吊挂套；502、悬拉绳；503、悬吊球。
具体实施方式
[0016]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0017]如图1
‑
图4所示，本技术提供一种用于焊接机器人的重力平衡机构，包括焊接机架1，焊接机架1的上表面安装有控制器2，焊接机架1的下表面设置有移动组件3，移动组件3包括固定板301、步进电机302、螺纹丝杆303、移动座304、配重块305以及轴承座306，移动组件3的下表面设置有平衡组件4，平衡组件4包括安装板401、平衡器402以及挂钩403，平衡组件4的下表面设置有悬吊组件5，悬吊组件5包括悬吊挂套501、悬拉绳502以及悬吊球503。
[0018]固定板301安装在焊接机架1的下表面左端部，固定板301的输入端与控制器2的输出端电性连接，步进电机302安装在固定板301的左侧面，螺纹丝杆303通过联轴器与步进电机302的动力输出端传动连接，且螺纹丝杆303设置在焊接机架1的下端，移动座304螺纹连接在螺纹丝杆303的表面，配重块305安装在移动座304的下表面，控制器2感应到重力平衡状态的变化后，控制器2驱动步进电机302，使螺纹丝杆303旋转，移动座304在螺纹丝杆303的表面滑动，对配重块305的位置进行调整，使配重块305发生移动，配重块305移动过程中悬吊球503保持平衡状态后，平衡器402将平衡后的信号传递给控制器2，控制器2将步进电机302关闭，此时焊接机架1继续保持在重力平衡状态，实现重力平衡，且能保证在焊接机架1运动范围内的任意位置都能保证重力平衡。
[0019]轴承座306设置有两组，两组轴承座306套接在螺纹丝杆303的左右两端部圆周表面，且轴承座306固定在焊接机架1的下表面，在调节重力平衡状态的过程中，螺纹丝杆303在轴承座306的内部定位旋转，避免螺纹丝杆303发生位置及角度的偏离，保证配重块305调节过程的稳定性。
[0020]安装板401安装在配重块305的下表面，平衡器402的上表面安装在安装板401的下表面，平衡器402的输出端与控制器2的输入端电性连接，挂钩403安装在平衡器402的下表面，悬吊挂套501挂设在挂钩403上，当悬吊球503发生倾斜后，平衡器402接收到倾斜度变
化，将信号传递给控制器2，配合移动组件3实现对平衡位置的调整，最终达到重力平衡状态。
[0021]悬吊挂套501的内部开设有通槽，悬吊挂套501通过通槽套设在挂钩403的表面，悬拉绳502固定在悬吊挂套501的下表面，悬吊球503固定在悬拉绳502的下表面，根据焊接机架1摆动的方向及角度，使悬吊球503对悬拉绳502进行牵拉，悬吊球503朝低角度一侧倾斜，整体平衡状态发生变化，配合控制器2、移动组件3与平衡组件4调整至重力平衡状态。
[0022]工作原理：该装置使用时，根据焊接机架1摆动的方向及角度，使悬吊球503对悬拉绳502进行牵拉，悬吊球503朝低角度一侧倾斜，悬吊挂套501挂设在挂钩403上，当悬吊球503发生倾斜后，平衡器402接收到倾斜度变化，将信号传递给控制器2，控制器2驱动步进电机302，使螺纹丝杆303旋转，移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于焊接机器人的重力平衡机构，其特征在于：包括焊接机架(1)，所述焊接机架(1)的上表面安装有控制器(2)，所述焊接机架(1)的下表面设置有移动组件(3)，所述移动组件(3)包括固定板(301)、步进电机(302)、螺纹丝杆(303)、移动座(304)、配重块(305)以及轴承座(306)，所述移动组件(3)的下表面设置有平衡组件(4)，所述平衡组件(4)包括安装板(401)、平衡器(402)以及挂钩(403)，所述平衡组件(4)的下表面设置有悬吊组件(5)，所述悬吊组件(5)包括悬吊挂套(501)、悬拉绳(502)以及悬吊球(503)。2.根据权利要求1所述的用于焊接机器人的重力平衡机构，其特征在于：所述固定板(301)安装在焊接机架(1)的下表面左端部，所述固定板(301)的输入端与控制器(2)的输出端电性连接，所述步进电机(302)安装在固定板(301)的左侧面，所述螺纹丝杆(303)通过联轴器与步进电机(302)的动力输出端传动连接，且螺纹丝杆(303)设置在焊接机架(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭少华，屈爱英，
申请(专利权)人：苏州佩恩机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：