驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够对乘员进行更适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。实施方式的驾驶支援装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。

【技术实现步骤摘要】
驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
本专利技术涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有一种驾驶支援装置，其在车辆的前方存在两个以上的信号机的情况下，基于车辆与各信号机的距离及信号机的显示内容来对车辆的驾驶员输出警报(例如参照专利文献1)。[在先技术文献][专利文献][专利文献1]日本特开2018-92371号公报[专利技术的概要][专利技术要解决的课题]然而，在上述的现有技术中，在多个信号机各自的位置无法准确地识别的情况下，有时无法确定与本车辆行驶的车道建立了对应关系的信号机等交通引导物。其结果是，存在无法对乘员进行适当的驾驶支援的情况。
技术实现思路
本专利技术的方案考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够对乘员进行更适当的驾驶支援的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。[用于解决课题的方案]本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的驾驶支援装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的一个以上的其他车辆中提取在与所述本车辆的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆，并基于提取出的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物的引导内容一致的情况下，进行禁止所述本车辆的行进的驾驶控制。(5)：在上述(3)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，进行基于所述第一交通引导物表示的引导内容来使所述本车辆行进的驾驶控制。(6)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物全部是所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的情况下，将多个所述交通引导物中的一个决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。(7)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在与所述其他车辆的行进状况一致的交通引导物存在多个的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。(8)：在上述(3)的方案的基础上，所述决定部在所述其他车辆的行进状况与由所述识别部识别出的多个所述交通引导物中的任一个都不一致的情况下，不进行与所述本车道建立了对应关系的交通引导物的决定。(9)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶支援装置还具备通知控制部，所述通知控制部将与由所述决定部决定出的交通引导物相关的信息、或者表示无法由所述决定部决定所述本车道的交通引导物的信息向所述本车辆的乘员通知。(10)：本专利技术的一方案的驾驶支援方法使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；以及在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。(11)：本专利技术的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使车载计算机进行如下处理：识别本车辆的周边环境；以及在识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。[专利技术效果]根据上述(1)～(11)的方案，能够对乘员进行更适当的驾驶支援。附图说明图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是用于说明第一驾驶支援模式下的识别部的处理的图。图4是用于说明提取在与本车辆M的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆的图。图5是用于说明第二驾驶控制模式下的识别部的处理的图。图6是用于说明第三驾驶控制模式下的识别部的处理的图。图7是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。图8是表示基于其他车辆的行进状况来决定与本车道建立了对应关系的交通引导物的处理的流程的一例的流程图。图9是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的驾驶支援装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来执行驾驶控制的驾驶。上述的驾驶控制中例如包括LKAS(LaneKeepingAssistanceSystem)、ACC(AdaptiveCruiseControlSystem)、CMBS(CollisionMitigationBrakeSystem)等驾驶支援控制。另外，以下对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来读即可。另外，以下将水平方向的某一方向作为X、将另一方向作为Y且将与X-Y的水平方向正交的铅垂方向作为Z来进行说明。[整体结构]图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下称为本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置，其中，/n所述驾驶支援装置具备：/n识别部，其识别本车辆的周边环境；以及/n决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。/n

【技术特征摘要】
20190325 JP 2019-0565961.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
识别部，其识别本车辆的周边环境；以及
决定部，其在由所述识别部识别出存在于所述本车辆的行进方向上的多个交通引导物的情况下，基于在所述本车辆行驶的本车道以外的车道上行驶的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。


2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述决定部在由所述识别部识别出的一个以上的其他车辆中提取在与所述本车辆的行进方向相同或类似的方向上行进的其他车辆，并基于提取出的其他车辆的行进状况来决定多个所述交通引导物中与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。


3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述决定部在由所述识别部识别出的多个所述交通引导物是表示允许车辆的行进的引导内容的第一交通引导物及表示禁止车辆的行进的引导内容的第二交通引导物、且所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物或所述第二交通引导物的引导内容一致的情况下，将与所述其他车辆的行进状况不一致这一方的交通引导物决定为与所述本车道建立了对应关系的交通引导物。


4.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，
所述驾驶控制部在所述其他车辆的行进状况与所述第一交通引导物的引导内容一致的情况下，进行禁止所述本车辆的行进的驾驶控制。


5.根据权利要求3所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置还具备驾驶控制部，所述驾驶控制部基于由所述决定部决定出的与所述本车道建立了对应关系的交通引导物，控制所述本车辆的转向或速度中的一方或双方来进行驾驶控制，
所述驾驶控制部在...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳原秀，熊野孝保，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP