车辆控制装置制造方法及图纸

AEB控制部，在通过激光雷达检测到前方障碍物的情况下使AEB工作，在通过加速操作传感器检测到第一操作量以上的加速操作的情况下使AEB的工作停止。PTC控制部，在通过车速传感器检测到的车速在规定的车速范围内的情况下，在检测到前方障碍物并且检测到比第一操作量小的第二操作量以上的加速操作的情况下，使自身车辆的引擎输出降低并且使进行PTC自动刹车的PTC工作。调停部，在PTC自动刹车的工作条件和AEB的停止条件都满足的情况下，使PTC自动刹车优先。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆的自动刹车。
技术介绍
近年来，具备抑制因加速踏板的误操作而导致自身车辆急加速时的碰撞的损害的误加速抑制控制和使自动刹车在紧急时工作从而抑制碰撞时的损害的紧急自动刹车的车辆已为公知。误加速抑制控制，是在相对于自身车辆的规定距离内存在前方障碍物的状态下检测到规定量以上的加速操作量的情况下，通过在规定车速以下抑制引擎输出来抑制车辆的急加速的控制。紧急自动刹车，是在相对于自身车辆的规定距离内检测到前方障碍物的情况下，无论驾驶员的刹车操作如何，都通过使刹车工作来避免前方障碍物与自身车辆的碰撞的刹车控制。另外，在紧急自动刹车时，如果加速操作量超过某个值，就认为驾驶员有加速的意思，使紧急自动刹车工作停止。在专利文献1中公开了具备相当于误加速抑制控制的加速误踩踏控制和相当于紧急自动刹车的PB(碰撞前刹车、pre-crashbrake)控制的车辆。具体而言，在专利文献1中公开了即使是车速达到规定车速以上并且加速误踩踏控制满足结束条件、需要抑制车辆的急加速的场合下，通过使PB控制即使是在加速操作量增大的情况下也继续，来避免在该场合下加速误踩踏控制和PB控制双方都不工作的技术。然而，专利文献1的加速误踩踏控制，只进行引擎输出的抑制，自动刹车不工作。而且，PB控制只有在规定车速以上时才工作。为此，专利文献1存在当车速在比规定车速小的车速范围时不能使自动刹车工作的问题。(以往技术文献)(专利文献)专利文献1：日本专利公开公报特开2013-129228号公报
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的问题而做出的专利技术，其目的在于提供一种在具备急加速抑制控制和紧急自动刹车的车辆，能避免发生在规定的车速范围自动刹车不工作的事态的技术。本专利技术的一个方面涉及的车辆控制装置，包括：障碍物传感器，用于检测自身车辆的前方障碍物；车速传感器，用于检测所述自身车辆的车速；加速操作传感器，用于检测加速操作；紧急自动刹车控制部，在检测到所述前方障碍物的情况下使第一自动刹车工作，在检测到作为停止条件的第一操作量以上的所述加速操作的情况下，使所述第一自动刹车的工作停止；误加速抑制控制部，在检测到的车速在规定的车速范围内的情况下，在检测到所述前方障碍物并且检测到比所述第一操作量小的第二操作量以上的所述加速操作的情况下，降低所述自身车辆的引擎输出并且使进行第二自动刹车的误加速抑制控制工作；以及，调停部，在所述第一自动刹车的所述停止条件和所述第二自动刹车的工作条件都满足的情况下，使所述第二自动刹车优先。根据本专利技术，在具备急加速抑制控制和紧急自动刹车的车辆，能避免在规定的车速范围自动刹车不工作的事态的发生。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆控制装置的构成的方框图。图2是表示PTC和AEB的工作时机的一个例子的图表。图3是表示图1所示的PTC控制部的处理的一个例子的流程图。图4是表示图1所示的AEB控制部的处理的一个例子的流程图。图5是表示图1所示的调停部的处理的一个例子的流程图。具体实施方式图1是表示本专利技术的实施方式涉及的车辆控制装置1的构成的方框图。车辆控制装置1是搭载在四轮汽车上的负责四轮汽车的刹车辅助控制的装置。车辆控制装置1具备障碍物传感器2、加速踏板传感器3、车速传感器4、刹车踏板传感器5、ECU(ElectronicControlUnit)6、刹车致动器7以及节气阀8。障碍物传感器2例如由激光雷达21以及声纳22构成。激光雷达21例如设置在自身车辆的前格栅上，通过以扫描自身车辆的前方的规定的角度范围的方式照射激光束并接收被反射的激光束，检测有无前方障碍物并检测从自身车辆到前方障碍物为止的距离。声纳22例如设置在自身车辆的前格栅上，通过向自身车辆的前方照射声波并接收被反射的声波，检测有无前方障碍物并检测从自身车辆到前方障碍物为止的距离。在此，前方障碍物是指相对于自身车辆沿着行进方向位于正前方的停止中的车辆、行驶中的车辆或者车辆以外的物体。激光雷达21与声纳22相比可以检测到位于长距离的障碍物，但是，可以检测到障碍物的自身车辆的车速(自身车速)的下限值具有比声纳22时的下限值大的特性。例如，可以检测到障碍物的自身车速的下限值，激光雷达21需要为4km/h而声纳则为2km/h。在本实施方式，PTC控制部62从声纳22的测量数据获取与前方障碍物有关的信息，AEB控制部61从激光雷达21的测量数据获取与前方障碍物有关的信息。但是，这仅仅是一个例子而已，PTC控制部62也可以使用激光雷达21的测量数据来获取与前方障碍物有关的信息，AEB控制部61也可以使用声纳22的测量数据来获取与前方障碍物有关的信息。在此，与前方障碍物有关的信息包含例如表示有无前方障碍物的信息和表示到前方障碍物为止的距离的信息。加速踏板传感器3(加速操作传感器的一个例子)例如由触点在电阻器上滑动的电位计的角度传感器构成，检测加速踏板的踏进量并将其转换为电信号输出到ECU6。在本实施方式，加速踏板传感器3用使加速踏板的最大踏进量为100时的实际的踏进量的比率来表示加速踏板的踏进量。车速传感器4例如由车轮速传感器构成，检测自身车辆的车速。在此，车轮速传感器例如具备设置在刹车鼓等旋转部分的齿轮状的转子、相对于转子隔开一定的间隙而配置的由线圈以及磁极等构成的感测部，基于因转子的旋转在线圈产生的交流电压检测车轮的旋转速度。刹车踏板传感器5(刹车操作传感器的一个例子)例如由触点在电阻器上滑动的电位器式的角度传感器构成，检测出刹车踏板的踏进量并将其转换为电信号输出到ECU6。在本实施方式，刹车踏板传感器5用使刹车踏板的最大踏进量为100时的实际的踏进量的比率来表示刹车踏板的踏进量。ECU6由具备CPU等处理器和ROM以及RAM的存储器的计算机构成，负责车辆控制装置1的整体控制。在本实施方式，ECU6具备AEB(AutonomousEnergyBreaking)控制部61、PTC(Pre-collisionThrottleControl)控制部62以及调停部63的功能。AEB控制部61、PTC控制部62以及调停部63通过分别让ECU6的处理器执行规定的控制程序来实现。但是，这仅仅是一个例子而已，AEB控制部61、PTC控制部62以及调停部63也可以分别由不同的计算机来构成。AEB控制部61(紧急自动刹车控制部的一个例子)，在通过激光雷达21检测到前方障碍物的情况下，使AEB(第一自动刹车的一个例子)工作。而且，AEB控制部61，以通过加速踏板传感器3检测到第一操作量以上的加速操作作为停止条件，使AEB的工作停止。AEB是在紧急时使自动刹车工作从而减轻碰撞时的损害的自动刹车。作为第一操作量，采用可以认为驾驶员表示了加速的意思的加速踏板的踏进量，在本实施方式采用50％。但是，这仅仅是一个例子而已，第一操作量只要是可以认为是驾驶员表示了加速的意思的值，也可以采用50％以外的值。PTC控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于包括：/n障碍物传感器，用于检测自身车辆的前方障碍物；/n车速传感器，用于检测所述自身车辆的车速；/n加速操作传感器，用于检测加速操作；/n紧急自动刹车控制部，在检测到所述前方障碍物的情况下使第一自动刹车工作，在作为停止条件检测到第一操作量以上的所述加速操作的情况下，使所述第一自动刹车的工作停止；/n误加速抑制控制部，在检测到的车速在规定的车速范围内的情况下，在检测到所述前方障碍物并且检测到比所述第一操作量小的第二操作量以上的所述加速操作的情况下，使所述自身车辆的引擎输出降低并且使进行第二自动刹车的误加速抑制控制工作；以及，/n调停部，在所述第一自动刹车的所述停止条件和所述第二自动刹车的工作条件都满足的情况下，使所述第二自动刹车优先。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180216 JP 2018-0258131.一种车辆控制装置，其特征在于包括：
障碍物传感器，用于检测自身车辆的前方障碍物；
车速传感器，用于检测所述自身车辆的车速；
加速操作传感器，用于检测加速操作；
紧急自动刹车控制部，在检测到所述前方障碍物的情况下使第一自动刹车工作，在作为停止条件检测到第一操作量以上的所述加速操作的情况下，使所述第一自动刹车的工作停止；
误加速抑制控制部，在检测到的车速在规定的车速范围内的情况下，在检测到所述前方障碍物并且检测到比所述第一操作量小的第二操作量以上的所述加速操作的情况下，使所述自身车辆的引擎输出降低并且使进行第二自动刹车的误加速抑制控制工作；以及，
调停部，在所述第一自动刹车的所述停止条件和所述第二自动刹车的工作条件都满足的情况下，使所述第二自动刹车优先。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述紧急自动刹车控制部，在检测到的车速为大...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈希，中上隆，片山翔太，手塚梨绘，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP