一种车辆姿态调节方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，所述方法包括：实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；根据所述车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；根据所述预期目标偏差值和所述实际目标偏差值，获取车辆扭矩请求值；根据所述车辆车速、实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；根据实际侧向加速度、侧向加速度期望值和侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行，本发明专利技术通过采用最基本的传感器信号和轮速信号等，估算出车辆的当前姿态，并保持车辆处于较为稳定的状态，可以实现车辆稳定性控制。

A vehicle attitude adjustment method, device and vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种车辆姿态调节方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆姿态调节方法、装置及车辆。
技术介绍
目前相关技术最新进展在于博世的车身电子稳定系统(ESP)，通过监测方向盘的转向角度，车轮轮速传感器、侧滑传感器、三向加速度传感器等信号，在控制器中计算出当前车辆信息，再与存储在存储器里预先设定的数据进行对比，估计当前车辆的驾驶状态。当车辆出现转向不足的倾向时，系统可以向转弯内侧的后轮施加制动力，帮助车辆更好转向；当车辆出现转向过渡的倾向时，系统可以向转弯外侧的前轮施加制动力，帮助车辆抵抗转向。但是考虑到安装ESP系统的成本问题，并不是全部车辆都配备ESP，因此在车辆未配备ESP系统的情况下，车辆不能够得到软件主动安全控制，使得车辆出现车辆滑移、侧滑等危险姿态，导致事故的发生。
技术实现思路
针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于，提供一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，能够解决现有车辆未配备ESP时，出现车辆滑移、侧滑等危险姿态，提高驾驶的稳定性。为了解决上述技术问题，本专利技术的具体技术方案如下：一方面，本专利技术提供一种车辆姿态调节方法，包括以下步骤：实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；根据所述车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；根据所述预期目标偏差值和所述实际偏差值，获取车辆扭矩请求值；根据所述车辆车速、实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；根据实际侧向加速度、侧向加速度期望值和侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行。进一步地，根据所述车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值包括：建立车辆车速、实际侧向加速度和车辆预期目标偏差值映射表；根据车辆车速和实际侧向加速度，查表获取车速预期目标偏差值；根据车辆车速和车轮轮速获取车速实际目标偏差值。具体地，所述车辆实际目标偏差值为所述车轮轮速与所述车辆车速的差值。进一步地，根据所述车辆车速、实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值包括：所述侧向加速度期望值计算公式为：其中Aydes为侧向加速度期望值，L为车辆轴距，k为车辆稳定系数，v为车辆车速，θ为方向盘转角对应的轮胎侧倾角；所述侧向加速度最大值计算公式为：其中Aymax为侧向加速度最大值，Fz为车辆垂直载荷，μ为地面摩擦系数，m为车辆质量，Ax为实际侧向加速度。进一步地，根据实际侧向加速度、侧向加速度期望值和侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行包括：判断所述侧向加速度期望值是否到达所述侧向加速度最大值；若达到，则按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；若没达到，则判断实际侧向加速度是否超过侧向加速度预期值；若没有超过，则按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；若超过，则通过PI控制制动车辆外侧前轮。另一方面，在上述提供的一种车辆姿态调节方法的基础上，本专利技术还提供一种车辆姿态调节装置，所述装置包括：车辆信息获取模块，用于实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；目标偏差值获取模块，用于根据所述车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；扭矩请求值获取模块，用于根据所述预期目标偏差值和所述实际偏差值，获取车辆扭矩请求值；侧向加速度处理模块，用于根据所述车辆车速、实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；扭矩输出模块，用于根据实际侧向加速度、侧向加速度期望值和侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行。进一步地，所述目标偏差值获取模块包括：映射表建立单元，用于建立车辆车速、实际侧向加速度和车辆预期目标偏差值映射表；车速预期目标偏差值获取单元，用于根据所述车辆车速和所述实际侧向加速度，查表获取车速预期目标偏差值；车速实际目标偏差值获取单元，用于根据车辆车速和车轮轮速获取车速实际目标偏差值。具体地，所述表为预设的车速和实际侧向加速度-车速预期目标偏差值表。进一步地，所述侧向加速度处理模块包括：侧向加速度期望值计算单元，用于根据车辆测速和方向盘转角获得侧向加速度期望值，所述侧向加速度期望值计算公式为：其中Aydes为侧向加速度期望值，L为车辆轴距，k为车辆稳定系数，v为车辆车速，θ为方向盘转角对应的轮胎侧倾角；侧向加速度最大值计算单元，用于获取侧向加速度最大值，其中所述侧向加速度最大值计算公式为：其中Aymax为侧向加速度最大值，Fz为车辆垂直载荷，μ为地面摩擦系数，m为车辆质量，Ax为实际侧向加速度。进一步地，所述扭矩输出模块包括：第一判断单元，用于判断所述侧向加速度期望值是否到达所述侧向加速度最大值；第一输出单元，用于在所述侧向加速度期望值达到所述侧向加速度最大值时，按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；第二判断单元，用于在所述侧向加速度期望值没有达到所述侧向加速度最大值时，判断实际侧向加速度是否超过侧向加速度预期值；第二输出单元，用于在实际侧向加速度没有超过侧向加速度预期值时，按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；第三输出单元，用于在实际侧向加速度没有超过侧向加速度预期值时，通过PI控制制动车辆外侧前轮。第三方面，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括上述所述的一种车辆姿态调节装置。采用上述技术方案，本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法、装置及车辆具有如下有益效果：1.本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，通过基本的传感器信号结合轮速信号，能够快速估算出车辆的当前状态。2.本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，通过当前车速和侧向加速度，进行查表确定最终的控制阈值，较大的侧向加速度需要控制滑移率在更小的范围内，从而保证车辆行驶的稳定性。3.本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，通过侧向加速度期望值和侧向加速度最大值的计算和比较，及时避免车辆偏离预期轨道。4.本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法、装置及车辆，减少车辆出现车辆滑移、侧滑等危险姿态，从而能极大的避免了事故的发生。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1本专利技术所述的一种车辆姿态调节方法步骤图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆姿态调节方法，其特征在于，包括以下步骤：/n实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；/n根据所述车辆车速、所述车轮轮速和所述实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；/n根据所述预期目标偏差值和所述实际目标偏差值，获取车辆扭矩请求值；/n根据所述车辆车速、所述实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；/n根据所述实际侧向加速度、所述侧向加速度期望值和所述侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆姿态调节方法，其特征在于，包括以下步骤：
实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；
根据所述车辆车速、所述车轮轮速和所述实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；
根据所述预期目标偏差值和所述实际目标偏差值，获取车辆扭矩请求值；
根据所述车辆车速、所述实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值；
根据所述实际侧向加速度、所述侧向加速度期望值和所述侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行。


2.根据权利要求1所述的一种车辆姿态调节方法，其特征在于，根据所述车辆车速、所述车轮轮速和所述实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值包括：
建立车辆车速、实际侧向加速度和车辆预期目标偏差值映射表；
根据所述车辆车速和所述实际侧向加速度，查表获取车速预期目标偏差值；
根据所述车辆车速和所述车轮轮速获取车速实际目标偏差值。


3.根据权利要求2所述的一种车辆姿态调节方法，其特征在于，根据所述车辆车速、所述实际侧向加速度和方向盘转角，获取侧向加速度期望值和侧向加速度最大值包括：
所述侧向加速度期望值计算公式为：



其中Aydes为侧向加速度期望值，L为车辆轴距，k为车辆稳定系数，v为车辆车速，θ为方向盘转角对应的轮胎侧倾角；
所述侧向加速度最大值计算公式为：



其中Aymax为侧向加速度最大值，Fz为车辆垂直载荷，μ为地面摩擦系数，m为车辆质量，Ax为实际侧向加速度。


4.根据权利要求1所述的一种车辆姿态调节方法，其特征在于，根据所述实际侧向加速度、所述侧向加速度期望值和所述侧向加速度最大值，调节所述车辆扭矩请求值，并根据调整后所述车辆扭矩请求值控制车辆运行包括：
判断所述侧向加速度期望值是否到达所述侧向加速度最大值；
若达到，则按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；
若没达到，则判断实际侧向加速度是否超过侧向加速度预期值；
若没有超过，则按照预设扭矩梯度将所述扭矩请求值降到0Nm进行调节；
若超过，则通过PI控制制动车辆外侧前轮。


5.一种车辆姿态调节装置，其特征在于，所述装置包括：
车辆信息获取模块，用于实时获取车辆车速、车轮轮速和实际侧向加速度；
目标偏差值获取模块，用于根据所述车辆车速、所述车轮轮速和所述实际侧向加速度，获取车速预期目标偏差值和车速实际目标偏差值；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：延仲毅，汪典成，刘国瑞，张荡，滕国刚，邱剑，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33