【技术实现步骤摘要】
一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制系统及方法
本专利技术涉及车辆的悬架控制领域，具体涉及一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角的控制技术，对装配有前束角控制系统的车辆进行控制。
技术介绍
当前，装配有前束角控制系统的车辆相对于未装配该系统的车辆在操控稳定性上有更好的表现。中国专利公开号为CN106240629A的文献中提出了一种用于车辆的前束优化系统，该系统由处理器、存储器、传感器、致动器组成，车辆的多种状态都有对应的前束角设置，通过控制后轮前束角，实现在不同驾驶动作或状态下车辆稳定性的优化；但是该前束优化系统未涉及车辆前轮的前束角控制，且该前束优化系统在获取车辆传感器实时数据后才进行相应的前束角控制，具有一定的时滞性。中国专利公开号为CN110103653A的文献中提出了一种双横臂悬架的主动调节装置，包括转向节、转向摇臂、上横臂和下横臂，还包括外倾角调节机构、前束角调节机构和控制系统。通过动态调节外倾角和前束角，实现不同工况下对外倾角和前束角的不同需求；但是该主动调节装置无法通过前方道路状况提前调节本车的前束角，具有一...
【技术保护点】
1.一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制系统，包括自动驾驶模块，其特征是：车速传感器、激光雷达、毫米波雷达和GPS模块的输出端与自动驾驶模块的输入端连接，自动驾驶模块、车高传感器的输出端与信息处理模块输入端连接，信息处理模块、胎温传感器、前束传感器的输出端与目标前束判断模块的输入端连接，目标前束判断模块的输出端分别与左前束控制器和右前束控制器的输入端连接；车速传感器采集本车的当前瞬时速度v
【技术特征摘要】
1.一种结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制系统，包括自动驾驶模块，其特征是：车速传感器、激光雷达、毫米波雷达和GPS模块的输出端与自动驾驶模块的输入端连接，自动驾驶模块、车高传感器的输出端与信息处理模块输入端连接，信息处理模块、胎温传感器、前束传感器的输出端与目标前束判断模块的输入端连接，目标前束判断模块的输出端分别与左前束控制器和右前束控制器的输入端连接；车速传感器采集本车的当前瞬时速度vk，激光雷达与毫米波雷达采集本车周围的道路信息，GPS模块采集本车位置、行驶方向信息，车高传感器采集本车的左前车身高度Hfl和右前车身高度Hfr信息，前束传感器采集本车的当前左前轮前束角、右前轮前束角信息，胎温传感器采集本车的左前轮胎温Tfl、右前轮胎温Tfr信息，自动驾驶模块计算出车辆的下一时刻速度vk+1、加速度a以及下一时刻方向盘转角ζ，信息处理模块计算出当前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值m2，目标前束判断模块输出前束角控制信号至左前束控制器及右前束控制器，左前束控制器、右前束控制器控制车辆前束角。
2.一种如权利要求1所述的结合自动驾驶模块的悬架前轮前束角控制系统的控制方法，其特征是包括以下步骤：
步骤(1)：激光雷达、毫米波雷达、GPS模块、车速传感器分别将采集的信息发送至自动驾驶模块中，车高传感器将采集的信息并发送至信息处理模块中；前束传感器和胎温传感器分别将采集的信息发送至目标前束判断模块中；
步骤(2)：自动驾驶模块根据获得的信息计算得到车辆的下一时刻瞬时速度vk+1、下一时刻加速度a、下一时刻方向盘转角ζ；
步骤(3)：信息处理模块根据接收到的本车左前车身高度Hfl、右前车身高度Hfl信息计算出当前的前左前簧载质量与右前簧载质量的平均值m2并发送至目标前束判断模块，同时判断是否接收到自动驾驶模块发送来的下一时刻车速vk+1、下一时刻加速度...
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