一种用于顶升的AGV导航系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；所述AGV导航系统还包括测距模块；与固定在地面的狭窄设备或货架配合，当AGV潜入设备或货架底部时调整车身位置，实现精准定位，从而进行精准的顶升搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种用于顶升的AGV导航系统
本技术涉及到AGV
，特指一种用于顶升的AGV导航系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuideVehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置的运输车，无需人工参与就可以随着生产工艺流程的调整而及时调整相应的运输路线，由AGV代替人工运输，可以有效地降低工作人员的劳动强度，提高工作效率，因此在制造、电子、物流等行业得到了广泛的应用。磁条导航AGV是当前工厂环境中通常采用的一种定位精度较高的AGV系统，但是在地面环境较为恶劣的工厂，如各类零件检修或加工工厂，地面上的碎屑等杂物以及进出的叉车会磨损或破坏地面上预先铺设的磁条，降低导航精度或导致导航失败，因此在此类工厂一般采用维护成本较低且不易磨损的惯性导航AGV。惯性导航AGV一般由陀螺仪采集AGV车体的速度和加速度进行积分运算而获取AGV车体的位置。由于陀螺仪存在较大的累计误差，惯性导航系统中通常结合磁钉对系统的累积误差进行校准，提高惯性导航的导航定位精度，但是导航定位精度依然无法达到mm级别。在此类应用场景中，当需要AGV潜入到狭窄设备或货架底下进行顶升搬运的时候，惯性导航AGV容易与狭窄设备或货架发生碰撞并且无法保证搬运动作的精准度。
技术实现思路
针对上述不足，本技术解决的技术问题在于提供一种用于顶升的AGV导航系统，与固定在地面的狭窄设备或货架配合，当AGV潜入设备或货架底部时调整车身位置，实现精准定位，从而进行精准的顶升搬运。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；所述AGV导航系统还包括测距模块；所述测距模块包括N个定位传感器和安装在设备上的传感器检测板，N为正整数，所述传感器检测板用于反射超声波信号，所述定位传感器用于通过发送和接收超声波信号从而检测计算所述AGV车体的位置信息，所述位置信息包括所述AGV车体到设备的距离和所述AGV车体方向相对于设备方向的偏离角度，并将所述位置信息发送到所述控制处理模块；所述控制处理模块接收所述位置信息，控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的位置和方向；在测距模式下，所述磁尺传感器组检测到所述磁钉位置信号后将所述磁钉位置信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到惯性直线导航模式；在惯性直线导航模式下，所述磁尺传感器组无法检测到磁钉位置信号后，将无法检测到磁钉位置的信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到测距模式。优选地，N=6。优选地，所述定位传感器设置在所述AGV车体的前后方和两侧。优选地，所述传感器检测板设置在设备底部的前后方和两侧。与现有技术相比较，本技术提供一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；所述AGV导航系统还包括测距模块；与固定在地面的狭窄设备或货架配合，当AGV潜入设备或货架底部时调整车身位置，实现精准定位，从而进行精准的顶升搬运。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。图1为本技术一种用于顶升的AGV导航系统的结构示意图；图2为与本技术一种用于顶升的AGV导航系统配合使用的设备结构示意图。其中：1-定位传感器，2-传感器检测板。具体实施方式为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。本技术提供一种用于顶升的AGV导航系统，如图1和图2所示，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；所述AGV导航系统还包括测距模块；所述测距模块包括N个定位传感器1和安装在设备上的传感器检测板2，N为正整数，所述传感器检测板2用于反射超声波信号，所述定位传感器1用于通过发送和接收超声波信号从而检测计算所述AGV车体的位置信息，所述位置信息包括所述AGV车体到设备的距离和所述AGV车体方向相对于设备方向的偏离角度，并将所述位置信息发送到所述控制处理模块；所述控制处理模块接收所述位置信息，控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的位置和方向；在测距模式下，所述磁尺传感器组检测到所述磁钉位置信号后将所述磁钉位置信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到惯性直线导航模式；在惯性直线导航模式下，所述磁尺传感器组无法检测到磁钉位置信号后，将无法检测到磁钉位置的信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到测距模式。在一种实现方式中，N=6。分别在AGV车体的车头和车尾设置一个定位传感器1，在车身的两侧均设置两个定位传感器1，在设备底部的前方和两侧设置传感器检测板2。通过车身一侧的两个定位传感器1获取AGV车体相对于设备、货架的偏离角度。与现有技术相比较，本技术提供一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；所述AGV导航系统还包括测距模块；与固定在地面的狭窄设备或货架配合，当AGV潜入设备或货架底部时调整车身位置，实现精准定位，从而进行精准的顶升搬运。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；其特征在于，所述AGV导航系统还包括测距模块；/n所述测距模块包括N个定位传感器（1）和安装在设备上的传感器检测板（2），N为正整数，所述传感器检测板（2）用于反射超声波信号，所述定位传感器（1）用于通过发送和接收超声波信号从而检测计算所述AGV车体的位置信息，所述位置信息包括所述AGV车体到设备的距离和所述AGV车体方向相对于设备方向的偏离角度，并将所述位置信息发送到所述控制处理模块；所述控制处理模块接收所述位置信息，控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的位置和方向；/n在测距模式下，所述磁尺传感器组检测到所述磁钉位置信号后将所述磁钉位置信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到惯性直线导航模式；在惯性直线导航模式下，所述磁尺传感器组无法检测到磁钉位置信号后，将无法检测到磁钉位置的信号发送给所述控制处理模块，所述控制处理模块将所述AGV切换到测距模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于顶升的AGV导航系统，包括：惯性导航模块、控制处理模块、驱动装置组和AGV车体，所述惯性导航模块包括磁尺传感器组、磁钉和陀螺仪；其特征在于，所述AGV导航系统还包括测距模块；
所述测距模块包括N个定位传感器（1）和安装在设备上的传感器检测板（2），N为正整数，所述传感器检测板（2）用于反射超声波信号，所述定位传感器（1）用于通过发送和接收超声波信号从而检测计算所述AGV车体的位置信息，所述位置信息包括所述AGV车体到设备的距离和所述AGV车体方向相对于设备方向的偏离角度，并将所述位置信息发送到所述控制处理模块；所述控制处理模块接收所述位置信息，控制所述驱动装置组调整所述AGV车体的位置和方向；
在测距模式下，所述磁尺传感器组检...

【专利技术属性】
技术研发人员：石飞，邓杨，王志鹏，
申请(专利权)人：南京璟一机器人工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32