机器人定位方法、装置、电子设备和非易失性存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式涉及机器人技术领域，公开了一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质。上述方法包括：当检测到机器人的雷达定位失真时，通过至少一个处理器获取预设时长前机器人的位姿和机器人的里程计测量的预设时长内的里程数据；根据预设时长前的位姿和预设时长内的里程数据，确定机器人的当前位姿。本发明专利技术能够快速的确定机器人的当前位姿，进而提高机器人的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
机器人定位方法、装置、电子设备和非易失性存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人定位方法、装置、电子设备和非易失性存储介质。
技术介绍
目前随着科学技术的不断发展，机器人的功能得到不断完善和全面，在一些领域发挥着重要作用。由于机器人的工作环境具有非结构化和不确定性，尤其是在周边环境发生改变、恶劣天气或者人为干扰的情况下，机器人极易发生丢失点位，导致无法实现相应的功能，因此机器人的定位变得尤为重要。专利技术人发现，在目前的相关技术中，在机器人丢失点位的情况下，通常采用全局定位的方式，即将雷达观测到的周边地图信息与全局地图进行一一匹配，以重新获得机器人的点位。然而，全局定位方式效率较低，尤其在特殊情况下，频繁地全局定位会大大降低机器人的工作效率。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种机器人方法、装置、电子设备和非易失性存储介质，可以使机器人较快的获得正确位姿，进而提高机器人的工作效率。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人定位方法，包括：当检测到机器人的雷达定位失本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：/n当检测到机器人的雷达定位失真时，通过至少一个处理器获取预设时长前所述机器人的位姿和所述机器人的里程计测量的所述预设时长内的里程数据；/n根据所述预设时长前的位姿和所述预设时长内的里程数据，确定所述机器人的当前位姿。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人定位方法，其特征在于，包括：
当检测到机器人的雷达定位失真时，通过至少一个处理器获取预设时长前所述机器人的位姿和所述机器人的里程计测量的所述预设时长内的里程数据；
根据所述预设时长前的位姿和所述预设时长内的里程数据，确定所述机器人的当前位姿。


2.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述检测到机器人的雷达定位失真，包括：
通过至少一个处理器获取所述机器人的置信度曲线，所述置信度曲线为所述雷达的观测数据与所述机器人的地图信息的匹配度随时间变化的曲线；
通过至少一个处理器将所述置信度曲线中当前时刻的斜率分别与预设的第一阈值和预设的第二阈值进行比对；其中，所述第二阈值大于所述第一阈值；
若所述当前时刻的斜率大于所述第一阈值且小于所述第二阈值，判定检测到所述机器人的雷达定位失真。


3.根据权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，若所述当前时刻的斜率大于所述第二阈值，判定检测到所述机器人的里程计定位失真，且通过至少一个处理器获取所述观测数据，根据所述观测数据确定所述机器人的当前位姿。


4.根据权利要求1至3中任一所述的机器人定位方法，其特征在于，所述预设时长小于等于n*P；其中，所述P为所述机器人的车轮转一圈的用时，所述n代表所述车轮的运行圈数。


5.根据权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，在所述确定所述机器人的当前位姿后，还包括：通过至少一个处理器在地图上标记所述机器人的当前位姿。


6.一种机器人定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于当检测到机器人的雷达定位失真时，通过至少一个处理器获取预设时长前所述机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴垒，张金钟，
申请(专利权)人：拉扎斯网络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31