位置推定装置、位置推定方法、程序以及记录介质制造方法及图纸

希望即使在飞行体不具有测位功能的情况下或测位的精度较低的情况下，也能够测量飞行体的位置。位置推定装置包括进行与推定飞行体的存在位置有关的处理的处理部。处理部获取由多个摄像装置对飞行体进行拍摄而得到的多个摄像图像，获取各摄像装置的布置位置以及各摄像装置的摄像朝向的信息，基于各摄像装置的布置位置、各摄像装置的摄像朝向、假定在实际空间中存在飞行体的各假定位置、以及各摄像图像中飞行体所存在的图像位置，来计算出表示各假定位置与飞行体的存在位置之间的误差的误差得分，并基于误差得分来推定实际空间中的飞行体的存在位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】位置推定装置、位置推定方法、程序以及记录介质
本公开涉及一种推定飞行体的存在位置的位置推定装置、位置推定方法、程序以及存储介质。
技术介绍
已知以往的无人飞行体接收从GPS(GlobalPositioningSystem)卫星发送的GPS信号，根据这个GPS信号计算出位置并自主飞行(参照专利文献1)。【现有技术文献】【专利文献】【专利文献1】日本特开2018-147467号公报
技术实现思路
【专利技术所要解决的技术问题】但是，在桥梁的下方、室内等的环境中，无人飞行体有时无法接收GPS信号，在这种情况下，难以进行自主飞行。即使在无法接收GPS信号的情况下，例如也可以对无人飞行体的速度进行积分来推定其位置。但是，在对无人飞行体的速度进行积分来推定其位置的情况下，容易产生误差(例如每10m有2m的误差)，推定的位置的精度不够高。另外，作为检测物体的位置的技术，有通过对物体照射光并进行拍摄以捕捉物体的运动的技术(动作捕捉)。但是，在动作捕捉的情况下，需要使用专用的标记进行跟踪，使用的场景受到限制。另外，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种推定飞行体的存在位置的位置推定装置，其特征在于，包括：/n处理部，其进行与推定所述飞行体的存在位置有关的处理；/n所述处理部/n获取由多个摄像装置对所述飞行体进行拍摄而得到的多个摄像图像，/n获取各摄像装置的布置位置以及各摄像装置的摄像朝向的信息，/n基于各摄像装置的布置位置、各摄像装置的摄像朝向、假定在实际空间中存在所述飞行体的各假定位置、以及各摄像图像中所述飞行体所存在的图像位置，/n来计算出表示各假定位置与所述飞行体的存在位置之间的误差的误差得分，/n并基于所述误差得分来推定实际空间中的所述飞行体的存在位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181031 JP 2018-206007一种推定飞行体的存在位置的位置推定装置，其特征在于，包括：
处理部，其进行与推定所述飞行体的存在位置有关的处理；
所述处理部
获取由多个摄像装置对所述飞行体进行拍摄而得到的多个摄像图像，
获取各摄像装置的布置位置以及各摄像装置的摄像朝向的信息，
基于各摄像装置的布置位置、各摄像装置的摄像朝向、假定在实际空间中存在所述飞行体的各假定位置、以及各摄像图像中所述飞行体所存在的图像位置，
来计算出表示各假定位置与所述飞行体的存在位置之间的误差的误差得分，
并基于所述误差得分来推定实际空间中的所述飞行体的存在位置。


根据权利要求1所述的位置推定装置，其特征在于，
所述处理部获取由所述多个摄像装置在多个时刻对所述飞行体进行拍摄而得到的所述多个摄像图像，
在所述多个时刻计算出所述误差得分，
并基于所述误差得分来推定实际空间中的所述飞行体的存在位置。


根据权利要求2所述的位置推定装置，其特征在于，
所述处理部获取所述摄像装置与所述飞行体之间的距离，
根据所述距离，导出关于所述摄像图像的所述误差得分的可靠度，
并基于所述可靠度计算出所述误差得分。


根据权利要求3所述的位置推定装置，其特征在于，
所述处理部基于各投影假定位置和各图像位置之间的差，来计算出误差得分，所述各投影假定位置是将假定在实际空间中存在所述飞行体的各假定位置在以各摄像装置的布置位置及各摄像装置的摄像朝向拍摄到的各摄像图像上投影而得到的投影假定位置，所述各图像位置是在以各摄像装置的布置位置以及各摄像装置的摄像朝向拍摄到的各摄像图像中所述飞行体所存在的图像位置，并将所述误差得分最小的所述飞行体的假定位置推定为所述飞行体的存在位置。


根据权利要求1至4中任一项所述的位置推定装置，其特征在于，
所述处理部获取由所述飞行体所包括的测位部测量出的所述飞行体的第一测量位置，
并基于所述第一测量位置来计算出所述误差得分。


根据权利要求5所述的位置推定装置，其特征在于，所述测位部从多个GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)卫星接收GPS信号以获取所述第一测量位置；
所述处理部以所述测位部不能接收的所述GPS卫星的数量越多，所述第一测量位置对所述误差得分的影响就越大的方式计算出所述误差得分。


根据权利要求1至6中任一项所述的位置推定装置，其特征在于，所述处理部基于所述飞行体能够物理移动的位置来计算出所述误差得分。


根据权利要求1至6中任一项所述的位置推定装置，其特征在于，
所述处理部基于由所述飞行体所包括的加速度测量器测量出的加速度，导出所述飞行体的第二测量位置，
并基于所述第二测量位置来计算出所述误差得分。


一种推定飞行体的存在位置的位置推定方法，其特征在于，其包括以下步骤：
获取由多个摄像装置对所述飞行体进行拍摄而得到的多个摄像图像；
获取各摄像装置的布置位置以及各摄像装置的摄像朝向的信息；
基于各摄像装置的布置位置、各摄像装置的摄像朝向、假定在实际空间中存在所述飞行体的各假定位置、以及各摄像图像中所述飞行体所存在的图像位置，
来计算出表示各假定位置与所述飞行体的存在位置之间的误差的误差得分；
以及基于所述误差得分来推定实际空间中的所述飞行体的存在位置。


根据权利要求9所述的位置推定方法，其特征在于，获取所述多个摄像图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾磊，陈斌，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44