【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人传感器领域，具体是涉及一种并联解耦结构三维力矩传感器。技术背景传感器是机器人智能化的核心技术之一，随着并联机器人技术的发展，以并联机构作为 核心部件的传感器得到了广泛的研究。国外学者kerr和Nguyen等人采用Stewart结构的六维 力与力矩传感器，但是由于没有引入弹性铰链，其运动精度受到一定的影响，无法应用到高 精度的检测场合。国内也有一些相关的专利技术，如直接输出型机器人四维力与力矩传感 器(中国专利CN1425903)、 一种具有弹性铰链的六维力与力矩传感器(中国专利 CN1229915)、六自由度力和力矩传感器(中国专利CN2165435)、并联解耦结构六维力与 力矩传感器(中国专利CN1267822)。目前这些技术存在的主要问题是结构复杂，制造成本 高，不适用于安装空间小，只需检测三维力矩的应用场合。本技术在于设计一种新型三维力矩传感器，结构上是一次加工成型的非组装件，具 有尺寸小、灵敏度高、三维力矩解耦等优点，可应用于机器人腕关节、踝关节等需要检测三 维力矩的场合。
技术实现思路
本技术提供了一种并联解耦结构三维力矩传感器。技术方案为 一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台、固定平台以及连接于 运动平台和固定平台间的四条支链，其特征在于其中三条支链结构完全相同，均包括一个 弹性体，弹性体两端分别通过弹性球铰与运动平台和固定平台连接，三条支链分别沿三个互 相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球 铰，弹性球铰的球心位于三条支链中弹性体轴线的交点，弹性球铰两端分别和运动平台、固 定平...
【技术保护点】
一种并联解耦结构三维力矩传感器，包括运动平台（１）、固定平台（５）以及连接于运动平台（１）和固定平台（５）间的四条支链，其特征在于：其中三条支链结构完全相同，均包括一个弹性体（３），弹性体（３）两端分别通过弹性球铰（４）、弹性球铰（２）与运动平台（１）和固定平台（５）连接，三条支链分别沿三个互相垂直的方向布置，并且各支链中的弹性体（３）的轴线相交于一点，第四条支链包含一个弹性球铰（６），弹性球铰（６）的球心位于三条支链中弹性体（３）轴线的交点，弹性球铰（６）两端分别和运动平台（１）、固定平台（５）固定连接，弹性体（３）上粘贴应变片（７）。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宫金良，张彦斐，
申请(专利权)人：山东理工大学，
类型：实用新型
国别省市：37[中国|山东]
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