一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法技术

本发明专利技术公开了一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其应用于主机，主机可与从机进行通讯，两者的通讯以数据包为单位进行，数据包包括标识符段与数据段；其中，主机为AGV控制器，从机为伺服控制器；通讯方法包括：向从机发送SDO数据包，并接收从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对从机的参数进行修改；向从机发送RPDO数据包，以向从机下发运行命令；接收从机发送的TPDO数据包，以获得从机的实际运行参数；本发明专利技术采用的通讯协议基于CANOpen协议的设计思想，且比CANOpen协议大为精简，使得通讯方法适用于AGV控制器与伺服控制器之间的通讯，在消耗较小资源代价的情况下，大大提升了主机与从机之间通讯的实时性，可提升调度效率，节约成本。

【技术实现步骤摘要】
一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法
本专利技术涉及通讯
，特别是涉及一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法。
技术介绍
在现代化工厂中，AGV扮演着重要的角色，其可自动牵引、搬运货物，以实现节省人力成本、提高物料流转效率的目的，一般在物料流动较为频繁的工厂中，往往需要配备很多台AGV同时工作，所有AGV由AGV控制器统一调度，现有技术中AGV控制器与AGV的伺服控制器之间基于CANOpen协议进行通讯，CANOpen协议集定义了基于CAN的分布式工业自动化系统的应用标准以及CAN应用层通信标准，被认为是在基于CAN的工业系统中占领导地位的标准，其可实现需要通信的设备之间的较为高效的通信；但是，对于AGV控制器与伺服控制器，由于其通讯设备比较单一，没有必要兼容多种子设备，无需复杂的设备管理，若基于完整的CANOpen协议集进行通讯，不仅所需的硬件成本较高，且AGV控制器与伺服控制器之间的通讯的实时性也不够高。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种可在消耗较少资源的基础上实现高效通讯的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其应用于主机，所述主机可与从机进行通讯，两者的通讯以数据包为单位进行，所述数据包包括标识符段与数据段；其中，所述主机为AGV控制器，所述从机为伺服控制器；所述通讯方法包括：向所述从机发送SDO数据包，并接收所述从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改；向所述从机发送RPDO数据包，以向所述从机下发运行命令；接收从机发送的TPDO数据包，以获得从机的实际运行参数；其中，主机发送的SDO数据包的数据段包含命令字、地址、子地址与数值域；从机反馈的SDO数据包的数据段包括应答字、地址、子地址与数值域；所述RPDO数据包的数据段包含目标运行参数；所述TPDO数据包的数据段包括AGV的实际运行参数。进一步地，所述方法还包括：向所述从机下发广播数据包，以执行预设的特殊操作；其中，所述广播数据包的数据段包括命令字，所述预设的特殊操作包括设定所述伺服控制器的地址和/或对所述伺服控制器进行标定。进一步地，所述方法还包括：接收所述从机发送的故障数据包，以获得所述从机的故障数据；其中，所述故障数据包的数据段包含故障标志。进一步地，所述向所述从机发送SDO数据包，并接收所述从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改包括：生成SDO数据包；向从机发送所述SDO数据包；判断是否接收到从机反馈的SDO数据包；当判断出已接收到从机反馈的SDO数据包，根据反馈的SDO数据包获得所述从机的参数或确认已完成对所述从机参数的修改；当判断出未接收到从机反馈的SDO数据包，判断接收是否超时；若判断出接收未超时，返回判断是否接收到从机反馈的SDO数据包的步骤；若判断出接收超时，判断是否超过重新发送次数；当判断出超过重新发送次数，上报通讯错误并结束进程；当判断出未超过重新发送次数，重新执行所述向从机发送所述SDO数据包的步骤。进一步地，所述目标运行参数包括目标速度值和/或目标位置值；所述实际运行参数包括当前位置和/或当前速度和/或当前状态。一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其应用于从机，所述从机可与主机进行通讯，两者的通讯以数据包为单位进行，所述数据包包括标识符段与数据段；其中，所述主机为AGV控制器，所述从机为伺服控制器；所述通讯方法包括：接收所述主机发送的SDO数据包，并生成反馈的SDO数据包发送给所述主机；接收所述主机发送的RPDO数据包，以获得所述主机下发的运行命令；向所述主机发送TPDO数据包，以将从机的实际运行参数上报给所述主机；其中，主机发送的SDO数据包的数据段包含命令字、地址、子地址与数值域；从机反馈的SDO数据包的数据段包括应答字、地址、子地址与数值域；所述RPDO数据包的数据段包含AGV的目标运行参数；所述TPDO数据包的数据段包括AGV的实际运行参数。进一步地，所述方法还包括：接收所述主机下发的广播数据包，所述广播数据包的数据段包括命令字。进一步地，所述方法还包括：向所述主机发送故障数据包，以上报故障数据；其中，所述故障数据包的数据段包含故障标志。进一步地，所述向所述主机发送故障数据包，以上报故障数据包括：判断是否发生故障；当判断出发生故障，以固定周期向主机发送故障数据包；判断控制周期是否达到；当判断出控制周期已到达，则结束进程。有益效果：本专利技术的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法采用的通讯协议基于CANOpen协议的设计思想，且比CANOpen协议大为精简，使得通讯方法适用于AGV控制器与伺服控制器之间的通讯，在消耗较小资源代价的情况下，大大提升了主机与从机之间通讯的实时性，可提升调度效率，节约成本。附图说明附图1为本专利技术各实施例之通讯方法基于的通信模型；附图2为以主机为执行主体的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法包含的步骤示意图；附图3为主机向所述从机发送SDO数据包并接收所述从机反馈的SDO数据包以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改的流程示意图；附图4为以从机为执行主体的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法包含的步骤示意图；附图5为从机上报故障的流程示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作更进一步的说明。如附图1所示为一种基于CAN总线的通信模型，其包含AGV控制器100以及伺服控制器200，上述伺服控制器200搭载在AGV上以控制AGV的驱动轮转动从而驱动AGV作可控的运动，AGV控制器100与伺服控制器200通过CAN总线连接，因此该通信模型所采用的通信协议属于CAN总线控制应用层协议，其底层基于CAN2.0控制器，CAN2.0控制器一般集成在单片机、DSP芯片的内部，为通用的底层控制模块。由于上述AGV控制器100内部CAN通信设备比较单一，没有必要兼容多种子设备，无需复杂的设备管理，因此AGV控制器100与伺服控制器200是基于单片机或DSP等IC，这类IC的成本较低，且内部控制资源非常有限，同时，在AGV的运动中，AGV控制器100需要实时调节伺服控制器200的给定速度，实时性要求非常高，因此对于控制资源非常有限的单片机或DSP来说，设计精简的通信协议以满足实时性要求较为关键，下面将对基于通讯协议及基于该通讯协议的方法进行详细说明。首先，对于上述通信模型的通讯协议来说，需要有一方为主机，一方为从机，本实施例中，约定主机为AGV控制器100，从机为伺服控制器200。其次，通讯协议以数据包为单位进行通讯，数据包均包含标识符段以及数据段两部分，其中标识符段包括了自定义字与ID，ID为通讯对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其特征在于，其应用于主机，所述主机可与从机进行通讯，两者的通讯以数据包为单位进行，所述数据包包括标识符段与数据段；其中，所述主机为AGV控制器，所述从机为伺服控制器；所述通讯方法包括：/n向所述从机发送SDO数据包，并接收所述从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改；/n向所述从机发送RPDO数据包，以向所述从机下发运行命令；/n接收从机发送的TPDO数据包，以获得从机的实际运行参数；/n其中，主机发送的SDO数据包的数据段包含命令字、地址、子地址与数值域；从机反馈的SDO数据包的数据段包括应答字、地址、子地址与数值域；所述RPDO数据包的数据段包含目标运行参数；所述TPDO数据包的数据段包括AGV的实际运行参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其特征在于，其应用于主机，所述主机可与从机进行通讯，两者的通讯以数据包为单位进行，所述数据包包括标识符段与数据段；其中，所述主机为AGV控制器，所述从机为伺服控制器；所述通讯方法包括：
向所述从机发送SDO数据包，并接收所述从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改；
向所述从机发送RPDO数据包，以向所述从机下发运行命令；
接收从机发送的TPDO数据包，以获得从机的实际运行参数；
其中，主机发送的SDO数据包的数据段包含命令字、地址、子地址与数值域；从机反馈的SDO数据包的数据段包括应答字、地址、子地址与数值域；所述RPDO数据包的数据段包含目标运行参数；所述TPDO数据包的数据段包括AGV的实际运行参数。


2.根据权利要求1所述的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述从机下发广播数据包，以执行预设的特殊操作；其中，所述广播数据包的数据段包括命令字，所述预设的特殊操作包括设定所述伺服控制器的地址和/或对所述伺服控制器进行标定。


3.根据权利要求1所述的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述从机发送的故障数据包，以获得所述从机的故障数据；其中，所述故障数据包的数据段包含故障标志。


4.根据权利要求1所述的基于精简通讯协议的AGV用通讯方法，其特征在于，所述向所述从机发送SDO数据包，并接收所述从机反馈的SDO数据包，以获得从机的参数或对所述从机的参数进行修改包括：
生成SDO数据包；
向从机发送所述SDO数据包；
判断是否接收到从机反馈的SDO数据包；
当判断出已接收到从机反馈的SDO数据包，根据反馈的SDO数据包获得所述从机的参数或确认已完成对所述从机参数的修改；
当判断出未接收到从机反馈的SDO数据包，判断接收是否超时；
若判断出接收未超时，返回判断是否接收到从机反馈的SDO数据包的步骤；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾秀成，汪文俊，
申请(专利权)人：牧星机器人江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32