运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质，运输装置包括，其中，运输装置包括至少一个驱动轮和至少一个辅助轮，方法包括以下步骤：根据运输装置的当前位置和目标位置生成移动路径；按照移动路径控制至少一个驱动轮行驶，其中，在按照移动路径控制至少一个驱动轮行驶时，检测运输装置是否处于转矩需求模式；若处于转矩需求模式，则在至少一个辅助轮跟随至少一个驱动轮运转的同时，向至少一个辅助轮输出转矩力。由此，解决了相关技术的运输装置，较难适应工况复杂、地形复杂、工作环境恶劣的运行环境，导致控制的精确度较低，降低了运输的适用性和实用性，且降低了运行的灵活性，体验较差等问题。

【技术实现步骤摘要】
运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及运输
，特别涉及一种运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
目前，作为一种轻便运输装置的轮式AGV移动平台(又可称AGV移动小车)(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)已广泛应用于社会各个领域，如物流公司、医院、餐厅、车企。相关技术中，AGV移动平台一般应用于地面平整度较高的环境，一旦AGV移动平台应用于一些工况复杂、地形复杂、工作环境较恶劣的建筑行业时，如移动需要爬坡或越过障碍物等，AGV移动平台容易出现动力不足，无法执行完设置的移动路径，暂停运输任务，无法保证控制的精确度，且降低运输的适用性和实用性，降低运行的灵活性，使用体验较差。
技术实现思路
本专利技术提供一种运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术的运输装置，较难适应工况复杂、地形复杂、工作环境恶劣的运行环境，导致控制的精确度较低，降低了运输的适用性和实用性，且降低了运行的灵活性，体验较差等问题。本专利技术第一方面实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种运输装置的控制方法，其特征在于，所述运输装置包括至少一个驱动轮和至少一个辅助轮，所述方法包括以下步骤：/n根据所述运输装置的当前位置和目标位置生成移动路径；/n按照所述移动路径控制至少一个驱动轮行驶，其中，在按照所述移动路径控制所述至少一个驱动轮行驶时，检测所述运输装置是否处于转矩需求模式；以及/n若处于所述转矩需求模式，则在所述至少一个辅助轮跟随所述至少一个驱动轮运转的同时，向所述至少一个辅助轮输出转矩力。/n

【技术特征摘要】
1.一种运输装置的控制方法，其特征在于，所述运输装置包括至少一个驱动轮和至少一个辅助轮，所述方法包括以下步骤：
根据所述运输装置的当前位置和目标位置生成移动路径；
按照所述移动路径控制至少一个驱动轮行驶，其中，在按照所述移动路径控制所述至少一个驱动轮行驶时，检测所述运输装置是否处于转矩需求模式；以及
若处于所述转矩需求模式，则在所述至少一个辅助轮跟随所述至少一个驱动轮运转的同时，向所述至少一个辅助轮输出转矩力。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述至少一个驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮时，所述按照所述移动路径控制所述至少一个驱动轮行驶，还包括：
检测所述运输装置的当前运动状态；
若所述当前运动状态为直线运动状态，则控制所述第一和第二驱动轮的转速相等；
若所述当前运动状态为圆弧运动状态，则根据所述运输装置的转动半径分别控制所述第一和第二驱动轮的转速，其中，所述第一驱动轮的转速与所述第二驱动轮的转速不同。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述运输装置是否处于转矩需求模式，包括：
采集所述运输装置的当前倾斜角度，在所述当前倾斜角大于第一预设角度时，控制所述运输装置进入所述转矩需求模式；或者
采集所述运输装置的当前路况图像，并在所述当前路况图像满足预设条件时，控制所述运输装置进入所述转矩需求模式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，向所述至少一个辅助轮输出转矩力，还包括：
根据所述当前倾斜角度生成所述至少一个辅助轮的目标转矩；
根据所述目标转矩控制驱动装置将所述至少一个辅助轮的输出转矩提高至所述目标转矩。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：许安鹏，许庆顺，王焕捷，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44