电子地图上房间门口位置的点位识别方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法及装置，方法包括建立标准房间门参数，并依据标准房间门参数计算得到点位距离房间门轮廓上各个点的标准距离值序列，针对电子地图中的每个障碍物点，将距离障碍物点为点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，最后将候选点与周围障碍物点的实际距离值序列，与点位与房间门轮廓上多个点的标准距离值序列进行对比分析，确定候选点是否为需要标注的点位。本发明专利技术提供的上述方案实现了自动房间门口位置的点位的自动识别，进而提高了标注效率，降低了人力成本。

【技术实现步骤摘要】
电子地图上房间门口位置的点位识别方法及装置
本专利技术涉及数据处理领域，更具体地说，涉及一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法及装置。
技术介绍
当机器人在室内场景部署时，需要在扫描地图完成后，对地图上的特定位置进行标注，如在酒店的房间门口标注房间号，以便后续机器人移动到该房间门口提供服务。传统的标注方法是人工在扫描完的地图上，将实际房间门口位置与地图点位对应，一一标注，但是，当酒店的房间门很多的时候，这种人工标注的方案将花费较长时间，效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法及装置，欲实现房间门口位置的点位的自动识别，以提高标注效率，降低人力成本。为了实现上述目的，现提出的方案如下：第一方面，提供一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法，包括：建立标准房间门参数，所述标准房间门参数包括房间门的标准宽度值、房间门到走廊的标准距离值以及点位到房间门的标准距离值；依据所述标准房间门参数，计算得到标准距离值序列，所述标准距离值序列为点位到房间门轮廓上的2*N+1个特征点的标准距离值，特征点与点位的连线为特征线，两条相邻特征线之间的夹角为预设的固定夹角，所述N为正整数；针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，以所述候选点为中心并以所述固定夹角为间隔角度向周围扫描，得到初始距离值序列，所述初始距离值序列为所述候选点距离各个扫描到的最近障碍物点的距离值；针对所述候选点，以所述初始距离值序列中的各个距离值为中心，取左边N个相邻的距离值以及右边N个相邻的距离值，分别得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向。可选的，所述针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，具体包括：建立矩阵，所述矩阵的行数和列数均为大于所述点位到房间门的标准距离值的2倍的奇数值，所述矩阵中两个相邻元素之间的距离值为电子地图中两个相邻像素点的距离值，所述矩阵中各个元素的值为各个元素距离所述矩阵的中心元素的距离值取整后的值；针对电子地图中的每个障碍物点，以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置，判断所述矩阵中第一元素的值是否等于所述点位到房间门的标准距离值，所述第一元素为以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置时，所述矩阵中的与所述电子地图中自由区域点位置对应的元素，若是，则确定与所述障碍物点的距离等于所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点为候选点。可选的，得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向，具体包括：将得到的所述多个实际距离值序列，依次与所述标准距离值序列进行对比分析，直到一个分析结果满足预设的条件或者所有分析结果均不满足预设的条件为止；若某个分析结果满足预设的条件，则确定所述候选点为需要标注的点位，且确定第一实际距离序列中位于中心的距离值对应的点位指向障碍物点的方向，为点位指向房间门的方向，所述第一实际距离序列为与满足预设的条件的分析结果对应的所述实际距离值序列。可选的，所述预设的条件，包括：距离偏差绝对值的平均值小于预设的阈值，所述距离偏差绝对值的平均值为所述实际距离值序列中各个距离值与所述标准距离值序列中对应的标准距离值的差值的绝对值的平均值。可选的，所述矩阵的行数和列数均为：所述点位到房间门的标准距离值的2倍加1。第二方面，提供一种电子地图上房间门口位置的点位识别装置，包括：房间门模板建立单元，用于建立标准房间门参数，所述标准房间门参数包括房间门的标准宽度值、房间门到走廊的标准距离值以及点位到房间门的标准距离值；标准距离值序列计算单元，用于依据所述标准房间门参数，计算得到标准距离值序列，所述标准距离值序列为点位到房间门轮廓上的2*N+1个特征点的标准距离值，特征点与点位的连线为特征线，两条相邻特征线之间的夹角为预设的固定夹角，所述N为正整数；距离值序列计算单元，用于针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，并以所述候选点为中心并以所述固定夹角为间隔角度向周围扫描，得到初始距离值序列，所述初始距离值序列为所述候选点距离各个扫描到的最近障碍物点的距离值；点位确定单元，用于针对所述候选点，以所述初始距离值序列中的各个距离值为中心，取左边N个相邻的距离值以及右边N个相邻的距离值，分别得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向。可选的，所述距离值序列计算单元，具体包括：范围矩阵建立子单元，用于建立矩阵，所述矩阵的行数和列数均为大于所述点位到房间门的标准距离值的2倍的奇数值，所述矩阵中两个相邻元素之间的距离值为电子地图中两个相邻像素点的距离值，所述矩阵中各个元素的值为各个元素距离所述矩阵的中心元素的距离值取整后的值；候选点确定子单元，用于针对电子地图中的每个障碍物点，以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置，判断所述矩阵中第一元素的值是否等于所述点位到房间门的标准距离值，所述第一元素为以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置时，所述矩阵中的与所述电子地图中自由区域点位置对应的元素，若是，则确定与所述障碍物点的距离等于所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点为候选点；距离值序列子单元，用于以所述候选点为中心并以所述固定夹角为间隔角度向周围扫描，得到初始距离值序列，所述初始距离值序列为所述候选点距离各个扫描到的最近障碍物点的距离值。可选的，所述点位确定单元，具体用于：针对每个所述候选点，以所述初始距离值序列中的各个距离值为中心，取左边N个相邻的距离值以及右边N个相邻的距离值，分别得到多个实际距离值序列；将得到的所述多个实际距离值序列，依次与所述标准距离值序列进行对比分析，直到一个分析结果满足预设的条件或者所有分析结果均不满足预设的条件为止；若某个分析结果满足预设的条件，则确定所述候选点为需要标注的点位，且确定第一实际距离序列中位于中心的距离值对应的点位指向障碍物点的方向，为点位指向房间门的方向，所述第一实际距离序列为与满足预设的条件的分析结果对应的所述实际距离值序列。可选的，所述预设的条件，包括：距离偏差绝对值的平均值小于预设的阈值，所述距离偏差绝对值的平均值为所述实际距离值序列中各个距离值与所述标准距离值序列中对应的标准距离值的差值的绝对值的平均值。可选的，所述矩阵的行数和列数均为：所述点位到房间门的标准距离值的2倍加1。与现有技术相比，本专利技术的技术方案具有以下优点：上述技术方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，包括：/n建立标准房间门参数，所述标准房间门参数包括房间门的标准宽度值、房间门到走廊的标准距离值以及点位到房间门的标准距离值；/n依据所述标准房间门参数，计算得到标准距离值序列，所述标准距离值序列为点位到房间门轮廓上的2*N+1个特征点的标准距离值，特征点与点位的连线为特征线，两条相邻特征线之间的夹角为预设的固定夹角，所述N为正整数；/n针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，以所述候选点为中心并以所述固定夹角为间隔角度向周围扫描，得到初始距离值序列，所述初始距离值序列为所述候选点距离各个扫描到的最近障碍物点的距离值；/n针对所述候选点，以所述初始距离值序列中的各个距离值为中心，取左边N个相邻的距离值以及右边N个相邻的距离值，分别得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，包括：
建立标准房间门参数，所述标准房间门参数包括房间门的标准宽度值、房间门到走廊的标准距离值以及点位到房间门的标准距离值；
依据所述标准房间门参数，计算得到标准距离值序列，所述标准距离值序列为点位到房间门轮廓上的2*N+1个特征点的标准距离值，特征点与点位的连线为特征线，两条相邻特征线之间的夹角为预设的固定夹角，所述N为正整数；
针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，以所述候选点为中心并以所述固定夹角为间隔角度向周围扫描，得到初始距离值序列，所述初始距离值序列为所述候选点距离各个扫描到的最近障碍物点的距离值；
针对所述候选点，以所述初始距离值序列中的各个距离值为中心，取左边N个相邻的距离值以及右边N个相邻的距离值，分别得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向。


2.根据权利要求1所述的电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，所述针对电子地图中的每个障碍物点，将所述电子地图中，与所述障碍物点的距离值为所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点作为候选点，具体包括：
建立矩阵，所述矩阵的行数和列数均为大于所述点位到房间门的标准距离值的2倍的奇数值，所述矩阵中两个相邻元素之间的距离值为电子地图中两个相邻像素点的距离值，所述矩阵中各个元素的值为各个元素距离所述矩阵的中心元素的距离值取整后的值；
针对电子地图中的每个障碍物点，以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置，判断所述矩阵中第一元素的值是否等于所述点位到房间门的标准距离值，所述第一元素为以所述障碍物点为所述矩阵的中心元素位置时，所述矩阵中的与所述电子地图中自由区域点位置对应的元素，若是，则确定与所述障碍物点的距离等于所述点位到房间门的标准距离值的自由区域点为候选点。


3.根据权利要求1所述的电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，得到多个实际距离值序列，并与所述标准距离值序列进行对比分析，确定所述候选点是否为需要标注的点位，以及确定点位指向房间门的方向，具体包括：
将得到的所述多个实际距离值序列，依次与所述标准距离值序列进行对比分析，直到一个分析结果满足预设的条件或者所有分析结果均不满足预设的条件为止；
若某个分析结果满足预设的条件，则确定所述候选点为需要标注的点位，且确定第一实际距离序列中位于中心的距离值对应的点位指向障碍物点的方向，为点位指向房间门的方向，所述第一实际距离序列为与满足预设的条件的分析结果对应的所述实际距离值序列。


4.根据权利要求3所述的电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，所述预设的条件，包括：
距离偏差绝对值的平均值小于预设的阈值，所述距离偏差绝对值的平均值为所述实际距离值序列中各个距离值与所述标准距离值序列中对应的标准距离值的差值的绝对值的平均值。


5.根据权利要求2所述的电子地图上房间门口位置的点位识别方法，其特征在于，所述矩阵的行数和列数均为：
所述点位到房间门的标准距离值的2倍加1。


6.一种电子地图上房间门口位置的点位识别装置，其特征在于，包括：
房间门模板建立单元，用于建立标准房间门参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈绍红，支涛，应甫臣，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11