一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人，属于减速器以及电驱动动力单元和四足机器人技术领域。现有的减速器结构，随着减速器使用磨损，其内的齿轮之间会有较大的传动间隙，进而会产生较大的噪音。本发明专利技术经过不断探索以及实验，打破减速器采用齿轮、蜗杆传动的技术偏见，本发明专利技术采用带状件进行传动减速，有效避免减速器齿面之间刚性啮合，导致的磨损；进而能够有效提升传动柔性，降低传动噪音；并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而减轻了零部件之间的震动和磨损，延长减速器的使用寿命；降低减速器的制造成本低；后续减速器的拆装和维修相对也更方便；构思巧妙，方案切实可行。

【技术实现步骤摘要】
一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人
本专利技术涉及一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人，属于减速器以及电驱动动力单元和四足机器人

技术介绍
现有的减速器是由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的部件。但上述结构，有以下缺点：减速器齿面之间刚性啮合，当存在随着减速器磨损而产生的传动间隙时，会产生较大的冲击损伤和噪音；特别是在加速或减速时会对其它零部件产生冲击，加重了零部件的磨损和震动，同时其制造成本也较高。进一步，常见的机器人关节的回转动力单元其减速单元部分多采用谐波、RV、摆线、行星齿轮等减速器，其缺点在于，减速器齿面之间刚性接触啮合，当存在随着减速器磨损而产生的传动间隙时，因而会产生较大的冲击损伤和冲击噪音，加重了减速器本身及其它零部件的磨损和震动，同时此类减速器其制造成本也比较高。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷，本专利技术的目的一在于提供一种采用带状件进行传动减速，能够有效提升传动柔性，降低噪音和减小冲击力，减轻零部件的磨损，延长使用寿命、制造成本低的减速器。本专利技术的目的二在于提供一种利用带状件进行减速的减速器，能够有效提升传动柔性上，降低噪音和冲击力；进一步减小变速时的冲击力，减轻零部件的磨损，延长使用寿命、制造成本低的电驱动动力单元和四足机器人。为实现上述目的一，本专利技术的技术方案为：一种减速器，包括能够输出动力的转动架，设置能够与所述转子输入轴相抵触的带状件；所述带状件的长度大于所述转子输入轴的圆周长；所述带状件包括能够与转子输入轴转动连接的输入段、能够带动转动架移动的输出段；所述带状件在转子输入轴的驱动下移动，所述带状件带动转动架旋转，实现转子输入轴的降速；进而通过转动架输出端，实现动力输出。本专利技术经过不断探索以及实验，打破减速器采用齿轮、蜗杆传动的技术偏见，本专利技术采用带状件进行传动减速，有效避免减速器齿面之间刚性啮合，导致的磨损；进而能够有效提升传动柔性，降低传动噪音；并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而减轻了零部件之间的震动和磨损，延长减速器的使用寿命；降低减速器的制造成本；后续减速器的拆装和维修相对也更方便；构思巧妙，方案切实可行。带状件的长度可根据转子输入轴的圆周长和减速比要求进行设置。作为优选技术措施：所述带状件具有一定的柔性，其绕接一支撑器；所述支撑器能够与带状件的内侧面或/和外侧面相抵触，对所述带状件提供滑动支撑，使得带状件能绕成特定形状，沿设定路线移动。本专利技术的带状件通过支撑器能够绕成各种形状进行传动，适用范围广，便于应用于各种场景。作为优选技术措施：所述转动架内侧转动配合至少二个用于限位带状件的滑轮；所述滑轮设置在带状件的内侧面，承接过渡带状件输入段和带状件输出段；使得带状件输入段能够与转子输入轴相接触。在传动过程中，滑轮受带状件的带动，能够绕回转中心公转，同时为减少摩擦力，滑轮和支撑器可采用自转结构，产生类似动滑轮特性的运动，进而带动转动架输出动力，最终达到减速增矩的目的。同时结构简洁，有效减少同步齿形带与滑轮、支撑器的摩擦，提高同步齿形带的寿命。进一步，滑轮和支撑器能够有效约束同步齿形带的运动轨迹。作为优选技术措施：还包括环状结构的内齿圈；所述内齿圈与带状件相配合；所述带状件为同步齿形带，其外侧面设有若干能够齿接转子输入轴的齿；所述同步齿形带在滑轮的限位下绕成凹形结构，其凹陷部与转子输入轴转动连接。设置内齿圈对同步齿形带进行限位，能够有效提高减速器的传动精度和输出性能，避免带状件打滑。所述同步齿形带在滑轮的限位下绕成凹形结构，其凹陷部与转子输入轴转动连接，使同步齿形带与转子输入轴的啮合部分更长，进而啮合传动更加稳定，结构简单，实用，构思巧妙。作为优选技术措施：所述内齿圈内圈具有整圈的齿形结构，或所述内齿圈内圈只有一部分的齿形结构，或所述内齿圈没有齿形结构但与所述同步齿形带相互部分区域固定连接。优选的，啮合或固定配合更加可靠。作为优选技术措施：所述支撑器具有若干转轴，所述转轴上穿接用于支撑带状件的衬套；所述衬套套装在所述转轴上且相对所述转轴转动，所述衬套外表面与所述带状件输出段内侧面贴合。在传动过程中，衬套受带状件的带动，能够绕回转中心公转，同时为减少摩擦力，衬套能够自转，产生类似动滑轮特性的运动，进而带动转动输出端转动架输出动力，最终达到减速增矩的目的。为实现上述目的二，本专利技术的技术方案为：一种电驱动动力单元，包括转子输入轴、上述的减速器；所述转动架包括转动架输出端和转动架后端；所述转动架输出端和转动架后端穿接转子输入轴；所述转子输入轴延伸至所述减速器内部并与所述带状件转动连接；进而带状件能够带动所述转动架转动；所述转子输入轴、所述转动架同轴设置。本专利技术经过不断探索以及实验，打破电驱动动力单元的减速器采用行星轮传动的技术偏见，本专利技术的减速器采用带状件进行传动减速，有效避免减速器齿面之间刚性啮合，导致的磨损；进一步能够有效提升传动柔性，降低传动噪音；并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而减轻了减速器以及其他零部件之间的震动和磨损，延长零部件的使用寿命；同时能大幅度减轻动力单元的整体重量；降低减速器的制造成本低；后续减速器的拆装和维修相对也更方便；构思巧妙，方案切实可行。作为优选技术措施：还包括用于装设减速器的动力单元基座、用于与所述动力单元基座连接的内齿圈、用于对带状件提供滑动支撑的支撑器；所述带状件为能够与所述内齿圈啮合或部分啮合或部分固定传动的同步齿形带；所述内齿圈与所述同步齿形带之间设有至少一个滑轮；所述滑轮抵触在同步齿形带上，使得同步齿形带与转子输入轴保持啮合状态；所述滑轮和所述支撑器与转动架相连接，进而滑轮与支撑器在同步齿形带的驱动下，能够带动转动架同步移动。本专利技术提供的电驱动动力单元，采用转子输入轴带动带状件相对内齿圈转动，进而带动支撑器绕回转中心的转动，最终带动转动架输出动力。本专利技术的减速结构用同步齿形带来代替常见的行星齿轮进行减速，因而能大幅度减轻动力单元的整体重量，且制造成本相对降低；采用同步齿形带进行减速，其传动间隙小，因而在转动过程中产生的噪音小，并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而降低了零部件的震动和磨损，同时其传动精度和输出性能更高；采用同步齿形带进行减速，后续减速器的拆装和维修相对也更方便。作为优选技术措施：所述滑轮和支撑器均配置于所述转动架后端和所述转动架输出端之间，且布于所述同步齿形带内侧；所述滑轮和所述支撑器能够使所述同步齿形带张紧且与所述内齿圈保持配合连接状态。通过滑轮和支撑器使同步齿形带张紧，并且使同步齿形带在传动过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减速器，包括能够输出动力的转动架，其特征在于，/n设置能够与所述转子输入轴（312）相抵触的带状件（37）；/n所述带状件（37）的长度大于所述转子输入轴（312）的圆周长；/n所述带状件（37）包括能够与转子输入轴（312）转动连接的输入段、能够带动转动架移动的输出段；/n所述带状件（37）在转子输入轴（312）的驱动下移动，所述带状件（37）带动转动架旋转；/n进而通过转动架输出端（31），实现动力输出。/n

【技术特征摘要】
1.一种减速器，包括能够输出动力的转动架，其特征在于，
设置能够与所述转子输入轴（312）相抵触的带状件（37）；
所述带状件（37）的长度大于所述转子输入轴（312）的圆周长；
所述带状件（37）包括能够与转子输入轴（312）转动连接的输入段、能够带动转动架移动的输出段；
所述带状件（37）在转子输入轴（312）的驱动下移动，所述带状件（37）带动转动架旋转；
进而通过转动架输出端（31），实现动力输出。


2.如权利要求1所述的一种减速器，其特征在于，
所述带状件（37）具有一定的柔性，其绕接一支撑器（35）；
所述支撑器（35）能够与带状件（37）的内侧面或/和外侧面相抵触，对所述带状件（37）提供滑动支撑，使得带状件（37）能绕成特定形状，沿设定路线移动。


3.如权利要求1所述的一种减速器，其特征在于，
所述转动架内侧转动配合至少二个用于限位带状件（37）的滑轮（310）；
所述滑轮（310）设置在带状件（37）的内侧面，承接过渡带状件（37）输入段和带状件（37）输出段。


4.如权利要求3所述的一种减速器，其特征在于，
还包括环状结构的内齿圈（36）；所述内齿圈（36）与带状件（37）相配合；
所述带状件（37）为同步齿形带，其外侧面设有若干能够齿接转子输入轴（312）的齿；
所述同步齿形带在滑轮（310）的限位下绕成凹形结构，其凹陷部与转子输入轴（312）转动连接。


5.如权利要求4所述的一种减速器，其特征在于，
所述内齿圈（36）内圈具有整圈的齿形结构，或所述内齿圈（36）内圈只有一部分的齿形结构，或所述内齿圈（36）没有齿形结构但与所述同步齿形带（37）相互部分区域固定连接。


6.如权利要求2所述的一种减速器，其特征在于，
所述支撑器（35）具有若干转轴（38），所述转轴（38）上穿接用于支撑带状件（37）的衬套（39）；
所述衬套（39）套装在所述转轴（38）上且相对所述转轴（38）转动，所述衬套（39）外表面与所述带状件输出段内侧面贴合。


7.一种电驱动动力单元，其特征在于，
包括转子输入轴（312）、如权利要求1-6任一所述的减速器（3）；
所述转动架包括转动架输出端（31）和转动架后端（311）；
所述转动架输出端（31）和转动架后端（311）穿接转子输入轴（312）；
所述转子输入轴（312）延伸至所述减速器（3）内部并与所述带状件（37）转动连接；
进而带状件（37）能够带动所述转动架转动；
所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33