路口识别方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路口识别方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口；可以解决路口识别的准确率低的问题；由于根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以有效提高路口识别的准确率。

【技术实现步骤摘要】
路口识别方法、装置及存储介质
本申请涉及一种路口识别方法、装置及存储介质，属于计算机

技术介绍
路口是道路网的重要组成部分，位于道路会合处。准确的路口识别方法对车辆判断当前的行驶环境，优化行驶方案具有重要意义。现有技术中，对行驶区域中的路口进行识别包括：获取路口的红绿灯与当前行驶车辆之间的距离；根据该距离判断车辆是否接近路口。然而，现实生活中许多的路口并没有设置红绿灯，此时，根据红绿灯与当前行驶车辆之间的距离无法确定出路口，从而导致路口识别的准确率低的问题。
技术实现思路
本申请提供了一种路口识别方法、装置及存储介质，可以解决路口识别的准确率低的问题。本申请提供如下技术方案：第一方面，提供了一种路口识别方法，所述方法包括：获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。可选地，所述获取当前车道线信息，包括：在所述当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为所述实线类型，得到所述当前车道线信息。可选地，所述确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述至少一条虚线类型变化为所述均为实线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息。可选地，所述确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：确定所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为未检测到车道线类型；在所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型从所述均为实线类型变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为所述未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息。可选地，所述确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息；在所述当前车道线信息从所述到达路口车道线信息变化为所述离开路口车道线信息、且所述路沿数量大于或等于所述预设阈值时，确定所述当前行驶车辆离开路口。可选地，所述确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息，包括：确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从均为虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型。在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述均为虚线类型变化为所述未检测到车道类型后，再变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型，确定所述当前车道线信息变化为所述离开路口车道线信息。第二方面，提供了一种路口识别装置，所述装置包括：车道线信息获取模块，用于获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；第一变化确定模块，用于确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；第二变化确定模块，用于在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；路沿数量获取模块，用于获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；到达路口确定模块，用于在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。第三方面，提供了一种路口识别装置，所述装置包括：所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的路口识别方法。第四方面，提供了一种路口识别装置，所述存储介质中存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的路口识别方法。本申请的有益效果在于：通过获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口；可以解决路口识别的准确率低的问题；由于接近路口的道路上的车道线信息与普通行驶道路上的车道线信息不同、路口上的车道线信息与接近路口的道路上的车道线信息不同且路口上的路沿的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同，根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以有效提高路口识别的准确率。上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。附图说明图1是本申请一个实施例提供的路口识别装置的结构示意图；图2是本申请一个实施例提供的路口识别方法的流程图；图3是本申请一个实施例提供的行驶车道上车道线类型示意图；图4是本申请一个实施例提供的行驶车道上车道线类型示意图；图5是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图；图6是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。图1是本申请一个实施例提供的路口识别装置100，如图1所示，该装置至少包括：控制组件110和与控制组件110通信相连的车道线信息采集组件120。车道线信息采集组件120安装在行驶车辆上。车道线信息采集组件120可以是摄像机、照相机等，本实施例不对车道线信息采集组件的实现方式作限定。车道线信息采集组件120用于采集行驶车辆行驶在车道上的车道线信息。本实例中的车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型。车道是指道路上经车道线划分、供单一纵列行驶车辆行驶的部分。一条道路包括一条或多条车道，行驶车辆行驶于车道上。车道线包括多种类型，比如：实线类型、虚线类型、黄色实线、黄色虚线等。本申请中，左侧车道线类型是指位于当前行驶车辆左侧的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路口识别方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；/n确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；/n在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；/n获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；/n在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。/n

【技术特征摘要】
1.一种路口识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车道线信息，包括：
在所述当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为所述实线类型，得到所述当前车道线信息。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；
在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述至少一条虚线类型变化为所述均为实线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为未检测到车道线类型；
在所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型从所述均为实线类型变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为所述未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：
确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵宇辉，刘元山，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32