无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板技术

一种无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板，该处理方法包括：终端设备向中心板发送第一信息，该第一信息用于指示待选指令的第一指令信息，中心板根据该第一信息，确定至少一个待选指令，并向终端设备发送第二信息，该第二信息包括确定的至少一个待选指令，终端设备根据该第二信息，获得至少一个待选指令。通过该处理方法，通过命令行的方式，从中心板抓取待选指令，而不需要更改固件，其成本低，且效率高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板。
技术介绍
随着无人机技术的发展，无人机在多个行业得到了广泛的应用。为了保证无人机的可靠运行，在无人机的设计研发阶段中，无人机的测试是至关重要的。在测试阶段，通过指令的抓取，可以定位出问题所在。已有技术中，指令的抓取大多都是依赖更改代码，做补丁，然后将固件烧录进去，这样使得指令的抓取的整个过程效率非常低，每次和其他模块联调的时候都会处于一种被动的状态，而且耗费大量时间。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板，以实现对指令的快速抓取。第一方面，本申请实施例提供一种无人机指令的处理方法，所述无人机包括中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述方法包括：向中心板发送第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；接收来自所述中心板的第二信息，其中，所述第二信息包括所述中心板根据所述第一指令信息确定的至少一个待选指令。第二方面，本申请实施例提供一种无人机指令的处理方法，其所述无人机包括中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述方法包括：接收来自终端设备的第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；根据所述第一信息，确定至少一个待选指令；向所述终端设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述至少一个待选指令。第三方面，本申请实施例提供一种终端设备，所述终端设备包括通信接口和处理器，所述通信接口与无人机上的中心板连接，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载；所述处理器，用于通过所述通信接口向所述中心板发送第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；所述处理器，还用于通过所述通信接口接收来自所述中心板的第二信息，其中，所述第二信息包括所述中心板根据所述第一指令信息确定的至少一个待选指令。第四方面，本申请实施例提供一种无人机中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述中心板包括通信接口和处理器，所述中心板通过所述通信接口与终端设备连接：所述处理器，用于通过所述通信接口接收来自所述终端设备的第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；所述处理器，还用于根据所述第一信息，确定至少一个待选指令；所述处理器，用于通过所述通信接口向所述终端设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述至少一个待选指令。第五方面，本申请实施例提供一种无人机，包括：飞行控制系统、多个传感器、负载和以及第四方面所述的中心板，所述中心板分别与所述飞行控制系统、所述多个传感器、所述负载通信连接，以将指令转发给各所述传感器、所述负载以及所述飞行控制系统。第六方面，本申请实施例提供一种无人机控制系统，包括：终端设备和无人机中心板，所述终端设备与所述中心板通信连接，所述终端设备为第三方面所述终端设备，所述中心板为第四方面所述中心板。第七方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行本专利技术实施例第一方面所述的无人机指令的处理方法。第八方面，本专利技术实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现本专利技术实施例第一方面所述的无人机指令的处理方法。本申请实施例提供无人机指令的处理方法、终端设备及无人机中心板，通过终端设备向中心板发送第一信息，该第一信息用于指示待选指令的第一指令信息，中心板根据该第一信息，确定至少一个待选指令，并向所述终端设备发送第二信息，该第二信息包括确定的至少一个待选指令，终端设备根据该第二信息，获得至少一个待选指令。即本申请实施例的方法，通过命令行的方式，从中心板抓取待选指令，而不需要更改固件，其成本低，且效率高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图；图2是根据本专利技术的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；图3为本申请实施例涉及的无人机的链路示意图；图4为本申请实施例提供的无人机指令的处理方法的流程图；图5为本申请实施例提供的无人机指令的处理方法的流程图；图6为本申请实施例提供的无人机指令的处理方法的流程图；图7本申请实施例涉及的云台切换示意图；图8本申请实施例涉及的联动过程中指令数量的变化示意图；图9为本申请实施例提供的终端设备的结构示意图；图10为本申请实施例提供的无人机中心板的结构示意图；图11为本申请实施例提供的无人机的结构示意图；图12为本申请实施例提供的无人机控制系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。本申请实施例应用于无人机的研发测试阶段，或者维护阶段，终端设备与无人机上的中心板进行交互，对无人机路由上的指令进行在线抓取分析，协助无人机上各模块进行分析和问题定位，整个过程无需对固件进行改进，且指令抓取效率高。图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图，如图1所示，本申请实施例涉及的是终端设备与无人机之间的交互，具体是终端设备与无人机上的中心板之间的交互，其中，终端设备：可以是无线终端设备也可以是有线终端设备，无线终端设备可以是指一种具有无线收发功能的设备，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载；也可以部署在水面上(如轮船等)；还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。所述终端设备可以是手机(mobilephone)、平板电脑(Pad)、带无线收发功能本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机指令的处理方法，其特征在于，所述无人机包括中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述方法包括：/n向中心板发送第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；/n接收来自所述中心板的第二信息，其中，所述第二信息包括所述中心板根据所述第一指令信息确定的至少一个待选指令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种无人机指令的处理方法，其特征在于，所述无人机包括中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述方法包括：
向中心板发送第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；
接收来自所述中心板的第二信息，其中，所述第二信息包括所述中心板根据所述第一指令信息确定的至少一个待选指令。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指令信息包括：所述指令的发送方、所述指令的接收方、所述指令的设置、所述指令的标识和所述指令的原始数据中的至少一个。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指令信息包括所述指令的发送方、所述指令的接收方、所述指令的设置、所述指令的标识和所述指令的原始数据；
所述方法还包括：
根据所述第二信息，判断所述至少一个待选指令中每个待选指令的填充字段是否正确。


根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述中心板发送第三信息，其中，所述第三信息用于指示待测试指令的第二指令信息；
接收来自所述中心板的第四信息，其中，所述第四信息包括所述中心板根据所述第二指令信息确定的所述待测试指令的序列号；
根据所述待测试指令的序列号，确定所述待分析指令的丢包率。


根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二指令信息包括：所述指令的发送方、所述指令的接收方、所述指令的设置和所述指令的标识。


根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取至少一个离线指令的日志文件；
根据所述至少一个离线指令的日志文件，确定存储所述至少一个离线指令的数据包的名称；
将所述至少一个离线指令存储在所述名称的数据包中。


根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取指令的日志文件，包括：
向离线存储设备发送第五信息，其中，所述离线存储设备中存储多个离线指令，所述第五信息用于指示获取至少一个离线指令的日志文件；
接收来自所述离线存储设备的第六信息，其中所述第六信息包括所述至少一个离线指令的日志文件。


根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述日志文件，确定存储所述至少一个指令的数据包的名称；
从所述至少一个离线指令的日志文件中获取各离线指令的存储顺序；
根据所述存储顺序，确定所述数据包的名称。


根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述数据包的名称包括多个标号，一个标号用于表示一个离线指令，其中所述多个标号的排序与所述存储顺序一致。


根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
从所述至少一个离线指令的日志文件中，获取所述至少一个离线指令中每个离线指令的数量；
存储所述数据包和每个离线指令的数量，其中，所述至少一个离线指令中每个离线指令的数量的排列顺序与所述至少一个离线指令中每个离线指令的存储顺序一致。


根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据存储的所述数据包和每个离线指令的数量，进行问题分析。


根据权利要求6-11任一项所述的方法，其特征在于，所述离线指令包括周期性指令和/或触发性指令。


根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取黑名单，其中所述黑名单包括非存储指令的标识；
所述根据所述至少一个离线指令的日志文件，确定存储所述至少一个离线指令的数据包的名称，包括：
解析所述至少一个离线指令中每个指令的日志文件，获得至少一个离线指令；
将所述至少一个离线指令与所述黑名单进行比对，获得不属于所述黑名单的各离线指令；
根据不属于所述黑名单的各离线指令的日志文件，确定所述数据包的名称。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载包括如下至少一种：云台，相机。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：气压计，温度传感器，外置全球导航系统GPS。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述中心板还设有电源管理电路，通过所述电源电路给所述无人机的飞行控制器、各所述传感器以及所述负载供电。


一种无人机指令的处理方法，其特征在于，所述无人机包括中心板，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载，所述方法包括：
接收来自终端设备的第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；
根据所述第一信息，确定至少一个待选指令；
向所述终端设备发送第二信息，其中，所述第二信息包括所述至少一个待选指令。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一指令信息包括：所述指令的发送方、所述指令的接收方、所述指令的设置、所述指令的标识和所述指令的原始数据中的至少一个。


根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收来自所述终端设备的第三信息，其中，所述第三信息用于指示待测试指令的第二指令信息；
根据所述第三信息，确定预设时间段内所述待测试指令的序列号；
向所述终端设备发送第四信息，其中，所述第四信息包括所述待测试指令的序列号。


根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第二指令信息包括：所述指令的发送方、所述指令的接收方、所述指令的设置和所述指令的标识。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将至少一个离线指令的日志文件存储在离线存储设备。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述负载包括如下至少一种：云台，相机。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述传感器包括如下至少一种：气压计，温度传感器，外置全球导航系统GPS。


根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述中心板还设有电源管理电路，通过所述电源电路给所述无人机的飞行控制器、各所述传感器以及所述负载供电。


一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括通信接口和处理器，所述终端设备通过所述通信接口与无人机上的中心板连接，所述中心板用于与所述无人机的多个传感器以及负载通信连接，用于将指令转发给各所述传感器以及所述负载；
所述处理器，用于通过所述通信接口向所述中心板发送第一信息，其中，所述第一信息用于指示待选指令的第一指令信息；
所述处理器，还用于通过所述通信接口接收来自所述中心板的第二信息，其中，所述第二信息包括所述中心板根据所述第一指令信息确定的至...

【专利技术属性】
技术研发人员：何昌昕，王钧玉，杨勇，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44