无人机降落伞降落方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种公开了用于无人机(UAV)降落伞降落的方法和系统。用于无人机降落伞降落的系统可以包括检测器，该检测器被配置为检测UAV的飞行速度，风速，位置，高度或电压。该系统还可以包括存储指令的存储器。该系统可以进一步包括处理器，该处理器被配置为执行该等指令，以根据标准决定是否打开UAV的降落伞；随着打开该UAV降落伞的决定，停止使UAV的螺旋桨旋转的UAV的马达；以及在使UAV的马达停止一段时间之后，打开UAV的降落伞。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机降落伞降落方法及系统
本专利技术涉及无人机(UAV，unmannedaerialvehicle)，尤其涉及UAV降落伞降落方法及系统。
技术介绍
传统UAV可通过轮子或机腹着陆。轮子可能会增加UAV的重量，并且对于长时间飞行而言，可能不利于UAV的组件。机腹着陆可能需要对UAV腹进行额外保护，这些保护会亦增加UAV的重量。然而，当UAV打算长时间飞行时，UAV的重量可能成为关键要求之一。因此希望提供一种安全并且没有太多额外重量的新式降落方法及系统给UAV。传统的地面控制系统(GCS，groundcontrolsystem)可监视UAV的状态，并且可控制UAV执行任务，例如在感兴趣的区域上拍摄空照图。然而，这仍依靠用户根据其经验和训练来控制UAV。当UAV运用于不同应用时，这些UAV的用户可能需要接受不同的训练并且具有不同的经验。例如，当用户可能计划将UAV降落在开阔位置时，准确且易于操作的降落方法和系统可能是有利的方法。为了飞行安全和容易降落，需要具有方便使用的GCS。
技术实现思路
本专利技术的具体实施例提供用于计算机、设备或系统中核心存储器管理以及用户空间的改良方法和系统。这些具体实施例包括用于UAV降落伞降落的系统，该系统可包括检测器，其被配置为检测UAV的飞行速度、风速、位置、高度、或电压。该系统可进一步包括存储器，其储存用于UAV伞降落降落的指令。该系统可进一步包括处理器，其被配置为执行该等指令，以根据标准来决定是否打开该UAV的降落伞。该系统的该处理器也可被配置为在随着打开该UAV降落伞的决定上，使该UAV的螺旋桨旋转停止的该UAV的马达。该系统的该处理器也可被配置为在使该UAV的马达停止一段时间之后，打开该UAV的降落伞。这些具体实施例也包括用于UAV降落伞降落的方法。该方法可包括根据标准来决定是否打开UAV的降落伞。该方法也可包括随着打开该UAV降落伞的决定，停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达。该方法进一步包括在使该UAV的马达停止一段时间之后，打开该UAV的降落伞。而且，这些具体实施例包括非暂态计算机可读取介质，其储存可由设备的一个或多个处理器执行以执行用于UAV降落伞降落的方法的指令。该系统可包括根据标准来决定是否打开UAV的降落伞。该方法也可包括随着打开该UAV降落伞的决定，停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达。该方法进一步包括在使该UAV的马达停止一段时间之后，打开该UAV的降落伞。应当了解，前述
技术实现思路
及下列实施方式都仅是示例，并未限制本专利技术。附图说明现将参考显示本专利技术的示例具体实施例的附图。在附图中：图1为根据本专利技术一些具体实施例的示例UAV和示例GCS以及用于控制该UAV的示例遥控器的示意图。图2为根据本专利技术一些具体实施例的示例UAV的示意图。图3为根据本专利技术一些具体实施例用于UAV降落伞降落的示例方法的示意图。图4为根据本专利技术一些具体实施例的飞行控制计算机(FCC)、姿态和航向参考系统(AHRS)以及用于控制UAV的通信单元的示例整合式单元示意图。图5为根据本专利技术一些具体实施例的示例GCS的方框图。图6为根据本专利技术一些具体实施例用于UAV降落伞降落的示例方法的示意图。图7为根据本专利技术一些具体实施例用于UAV的GCS的示例用户界面示意图。图8为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS的示例用户界面示意图。图9为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS之示例用户界面示意图。图10为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS的示例用户界面示意图。图11为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS的示例用户界面示意图。图12为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS的示例用户界面示意图。图13为根据本专利技术一些具体实施例用于在发射UAV之前飞行检查的GCS的示例用户界面示意图。图14为根据本专利技术一些具体实施例用于设定返航点或降落点的GCS的示例用户界面示意图。图15为根据本专利技术一些具体实施例用于设定返航点和降落点的GCS的示例用户界面示意图。附图标记列表100无人机110机体120整合式单元122飞行控制计算机123检测器124姿态和航向参考系统125通信单元126天线130螺旋桨140负载150马达160降落伞171、172机翼173、174副翼500地面控制系统510存储器520处理器530储存设备540I/O接口550通信单元560天线600方法650通信单元700遥控器具体实施方式在此将详细参考示例具体实施例、附图将说明的示例。以下说明参考附图，除非另有说明，否则不同附图中的相同数字表示相同或相似的元件。在以下示例具体实施例的描述中所阐述的实施方式不代表被配置为本专利技术的所有实施方式。相反，其仅仅是有关于文后权利要求书中所述本专利技术的态样一致的设备及方法的示例。图1为根据本专利技术一些具体实施例的示例UAV100和示例GCS500及用于控制UAV100的示例遥控器700的示意图。在UAV100成功发射之后，用户可通过GCS500或遥控器700来控制UAV100。GCS500可在台式计算机、膝上型计算机、平板或智能手机上运行。用户可在GCS500上输入指令，以控制或设定UAV100上的参数。在接收到指令之后，GCS500可通过通信单元650发送信号给UAV100。用户可使用遥控器700手动控制UAV100，例如用户可在遥控器700上输入指令，以控制或设定UAV100上的参数。在接收到指令之后，控制器700可通过通信单元发送信号给UAV100。图2为根据本专利技术一些具体实施例的示例UAV100的示意图。UAV100包括机体110、一对机翼171和172、一对副翼173和174、整合式单元120、负载140、降落伞160、马达150和螺旋桨130。负载140可以是相机、测光与测距(LiDAR，LightDetectionAndRanging)传感器、即时数字高度模型(DEM，DigitalElevationModel)传感器、后制DSM的传感器或热成像传感器。图3为根据本专利技术一些具体实施例用于UAV降落伞降落的示例方法的示意图。例如，当UAV100完成飞行任务时，UAV100可飞至设定降落点并打开UAV100的降落伞降落。图4为示例整合式单元120的示意图。如图4所示，根据本专利技术的一些具体实施例，整合式单元120包括用于控制UAV100的飞行控制计算机(FCC，FlightControlComputer)122、姿态和航向参考系统(AHRS，AttitudeandHea本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人机(UAV)降落伞降落的方法，该方法包括：/n根据标准来决定是否打开UAV的降落伞；/n随着打开该UAV降落伞的决定，停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达；及/n在使该UAV的马达停止第一时段之后，打开该UAV的降落伞。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180108 US 62/614,9331.一种用于无人机(UAV)降落伞降落的方法，该方法包括：
根据标准来决定是否打开UAV的降落伞；
随着打开该UAV降落伞的决定，停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达；及
在使该UAV的马达停止第一时段之后，打开该UAV的降落伞。


2.根据权利要求1所述的方法，其中该标准包括：
该UAV从地面控制系统(GCS)接收第一信号，以打开该降落伞；
该UAV从遥控器接收第二信号，以打开该降落伞；
该UAV抵达第一位置上；
该UAV处于低电压；
该UAV于第二时段未接收到全球定位系统(GPS)的信号；
该UAV于第三时段未从该GCS接收到数据链路的信号；
该UAV下降至第一高度；或
该UAV绕着一区域飞行第四时段。


3.根据权利要求2所述的方法，其中当该UAV飞至与该第一位置相距一距离之内的第二位置时，满足该UAV抵达该第一位置上的该标准。


4.根据权利要求2所述的方法，其中当该UAV飞至与该第一高度相距一高度范围之内的第二高度时，满足该UAV下降至该第一高度的该标准。


5.根据权利要求2所述的方法，其中该第一位置包括：
由该GCS设定的第一降落点；
在该UAV发射之后由该GCS设定的第二降落点；
由该GCS设定的第一返航点；或
在该UAV发射之后由该GCS设定的第二返航点。


6.根据权利要求1所述的方法，其中停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达进一步包括：
制动该UAV的螺旋桨。


7.根据权利要求1所述的方法，其中停止该UAV的该马达包括当该UAV逆风飞行时停止该UAV的马达。


8.根据权利要求1所述的方法，其中随着打开该UAV降落伞的决定，停止使该UAV的螺旋桨旋转的该UAV的马达包括：
将该UAV的高度下降至该第一高度；以及
停止该UAV的该马达。


9.根据权利要求1所述的方法，其中该UAV的降落伞大小与该UAV的重量有关。


10.一种用于无人机(UAV)降落伞降落的系统，该系统包括：
检测器，其被配置为检测UAV的飞行速度、风速、位置、高度、或电压；
存储器储存指令；
处理器，其被配置为执行该等指令以使该系统：
根据标准来决定是否打开该UAV的降落伞；...

【专利技术属性】
技术研发人员：施龙顺，杨傅凯，郑宜峰，王荻扬，廖建薰，
申请(专利权)人：经纬航太科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71