减轻无人驾驶飞行器的噪声暴露制造技术

一种分布在社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的计算机实施的方法，包括：接收在社区上空飞行UAV的飞行路线请求；响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图；生成在社区上空的用于所述UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的物业的噪声暴露值。所述噪声暴露值量化由于在社区上空的UAV的历史飞行路径而导致的物业的累积噪声暴露。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】减轻无人驾驶飞行器的噪声暴露
本公开总体上涉及无人驾驶飞行器(unmannedaerialvehicle)，并且具体地但不排他地，涉及无人驾驶飞行器的噪声减轻。
技术介绍
无人驾驶载具(vehicle)，也可以被称为自主载具，是能够在物理上不存在人类操作员的情况下行进的载具。无人驾驶载具可以在远程控制模式、自主模式或部分自主模式下运行。当无人驾驶载具在远程控制模式下运行时，在远程位置处的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送给无人驾驶载具的命令来控制无人驾驶载具。当无人驾驶载具在自主模式下运行时，无人驾驶载具通常基于预先编程的导航航路点、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人驾驶载具可以在远程控制模式和自主模式两者下运行，并且在一些情况下可以同时运行。例如，远程飞行员或驾驶员可能希望将导航留给自主系统，同时手动执行另一任务，作为示例，诸如操作机械系统以用于拾取对象。存在各种类型的无人驾驶载具以用于各种不同的环境。例如，存在用于空中、地面、水下和太空的无人驾驶载具。一般而言，无人驾驶飞行器(unmannedaerialvehicle，UAV)正变得越来越普遍。它们在有人居住的地区(诸如，郊区和城市居住区)的使用意味着控制和减轻这些载具的噪声暴露越来越重要。附图说明参考以下附图描述本专利技术的非限制性的和非穷尽的实施例，其中除非另有说明，否则贯穿各视图相同的参考编号指代相同的部件。并非一个元素的所有实例都有必要被标记，以免在某些情况下混淆附图。附图不一定是按比例绘制的，重点在于示出所描述的原理。图1是根据本公开的实施例的无人驾驶飞行器(UAV)可以在其上空飞行的社区(neighborhood)的陆地地图(terrestrialmap)。图2是根据本公开的实施例的UAV噪声减轻系统的功能块图。图3是示出根据本公开的实施例的用于更新噪声暴露地图的噪声暴露值的过程的流程图。图4是根据本公开的实施例的噪声暴露地图的图示。图5是示出根据本公开的实施例的用于生成新的飞行路线的过程的流程图，该新的飞行路线对来自UAV的飞行路径的附加噪声暴露进行负载均衡(loadlevel)。图6示出了根据本公开的实施例的机载扬声器驱动噪声减轻技术。具体实施方式本文描述了用于对跨社区物业(property)的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的进行负载均衡的系统、装置和方法的实施例。在以下描述中，阐述了许多具体细节，以提供对实施例的透彻理解。然而，相关领域的技术人员将认识到，可以在没有一个或多个具体细节的情况下，或者利用其他方法、组件、材料等来实践本文描述的技术。在其他实例中，没有详细示出或描述熟知的结构、材料或操作，以避免模糊某些方面。贯穿本说明书对“一个实施例”或“实施例”的引用意味着结合该实施例描述的特定特征、结构或特性被包括在本专利技术的至少一个实施例中。因此，贯穿本说明书各处出现的短语“在一个实施例中”或“在实施例中”不一定都指同一实施例。此外，在一个或多个实施例中，特定特征、结构或特性可以以任何合适的方式组合。UAV正变得越来越受欢迎，并被用于更多种类的应用。例如，UAV通常用于航空摄影或监视。UAV也被考虑用于中小型包裹的自动化递送。它们在有人居住的地区(诸如郊区和城市社区)的使用意味着控制和减轻这些飞行器的噪声暴露越来越重要。本文描述了通过对跨社区的UAV的噪声暴露进行负载均衡来减少或限制对该社区中的个体物业(或地理空间位置)的噪声影响的系统和技术。本文描述的负载均衡技术的实施例试图跨社区分布噪声暴露事件，以防止或减少过度影响少数物业的噪声暴露事件的集中。在一些实施例中，负载均衡技术还寻求分布噪声暴露事件使其远离噪声敏感物业而朝向噪声不敏感物业。本文描述的噪声减轻系统维护噪声暴露数据库，该噪声暴露数据库跟踪由于UAV在社区上空的历史飞行路径而导致的基于每个物业的噪声暴露的细节。飞行路线(routing)子系统作为任务计划器操作，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露记录以生成社区上空的新的飞行路径，该社区上空的新的飞行路径对于新的飞行路径将对社区中的物业贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。当生成新的飞行路径时，飞行路线子系统可以在负载均衡时考虑多种因素，包括：噪声暴露地图、目的地物业在社区中的位置、噪声不敏感物业或噪声敏感物业在社区中的存在和位置、噪声投诉、本地企业或学校的营业时间、公共交通时间表、公共事件、生活模式的匿名数据等。新的飞行路径可以通过改变飞行路径、引入改变的航路点、改变飞行高度、在某些物业上空滑行、在噪声敏感物业的方向上引导主动噪声消除努力等等来对新的飞行路径的附加噪声暴露进行负载均衡。在一个实施例中，飞行路线系统为由噪声减轻系统控制的社区上空的每个UAV飞行计算新的飞行路径。图1是根据本公开的实施例的UAV105A-105C在其上空飞行的社区100的陆地地图。示出的社区100包括物业A-X，包括：住宅A-R、U和V、无人居住的森林物业S、交通走廊T(例如，铁路轨道)、学校物业W和商业物业X。住宅物业K被示出为分别对应三个不同的UAV105A、105B和105C的三个分离的飞行路径110A、110B和110C的目的地物业。在飞行到目的地物业K之前，UAV105C沿着包括航路点115的飞行路径110C飞行。术语“物业”在本文被广义地定义为不仅包括整个不动产地块，还包括不动产地块的部分、房屋(例如，建筑物、公寓综合体中的单独公寓等)或其他通用物理位置(例如，地理空间位置、坐标位置等)。社区100可以包括被认为是噪声不敏感的多个物业。噪声不敏感物业是噪声减轻系统已经标记为对UAV噪声相对耐受的物业。例如，这些是已经有噪声或遭受其他噪声源的物业，或者是相对无人居住、因此UAV噪声不太可能严重干扰居民的物业。例如，噪声不敏感物业可以包括嘈杂的交通走廊(例如，物业T)、商业走廊(例如，物业X)、无人居住的物业(例如，物业S)等等。尽管图1示出了物业T包括铁路轨道，但是物业T也可以是繁忙的公路、高速公路、主要公共汽车线路等等。在一个实施例中，与产生嘈杂噪声的物业(诸如嘈杂的交通或商业/工业走廊)相邻的物业也可以被认为是噪声不敏感物业。在图1中，住宅M、O、P、Q、R、U和V由于接近商业物业X或交通走廊T而被认为是噪声不敏感物业。基于营业时间或上学时间，一些物业可以被认为是部分时间(part-time)噪声不敏感的。例如，在一些实施例中，商业物业X仅在非营业时间期间被认为是噪声不敏感的，并且学校W仅在学校不上课时被认为是噪声不敏感的。社区100还可以包括多个噪声敏感物业。噪声敏感物业是噪声减轻系统已经标记为对UAV噪声相对不耐受的物业。例如，噪声敏感物业可以包括上课中的学校、社区100的安静区域中的住宅、已经登记了UAV噪声投诉的住宅、营业时间期间的企业等等。图2是根据本公开的实施例的、用于对跨社区(诸如社区100)的UAV噪声暴露进行负载均衡的UAV噪声减轻系统200的功能块图。UAV噪声减轻系统20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的计算机实施的方法，所述方法包括：/n接收在社区上空飞行UAV中的第一UAV的飞行路线请求；/n响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图，其中，所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的位置的噪声暴露值，并且其中，所述噪声暴露值中的每一个噪声暴露值量化至少部分由于在社区上空的所述UAV的历史飞行路径而导致的所述位置中的对应的一个位置的累积噪声暴露；以及/n生成在社区上空的用于所述第一UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对该新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171220 US 15/849,3691.一种分布社区上空的无人驾驶飞行器(UAV)的噪声暴露的计算机实施的方法，所述方法包括：
接收在社区上空飞行UAV中的第一UAV的飞行路线请求；
响应于飞行路线请求，访问存储在噪声暴露数据库中的噪声暴露地图，其中，所述噪声暴露地图包括被索引到社区内的位置的噪声暴露值，并且其中，所述噪声暴露值中的每一个噪声暴露值量化至少部分由于在社区上空的所述UAV的历史飞行路径而导致的所述位置中的对应的一个位置的累积噪声暴露；以及
生成在社区上空的用于所述第一UAV的新的飞行路径，所述新的飞行路径对该新的飞行路径将对噪声暴露地图贡献的附加噪声暴露进行负载均衡。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过将所述新的飞行路径上载到所述第一UAV的存储器中或者通过无线地引导所述第一UAV沿着所述新的飞行路径飞行，使得所述第一UAV沿着所述新的飞行路径在社区上空飞行。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
更新存储在噪声暴露数据库内的噪声暴露值，以计入在所述第一UAV在社区上空飞行所述新的飞行路径时所述新的飞行路径导致的附加噪声暴露。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，更新所述噪声暴露值包括：当确定新的飞行路径通过超过与所述位置中的第一位置相关联的一个或多个噪声相关阈值而对所述第一位置具有噪声影响时，调整与所述第一位置相关联的第一噪声暴露值。


5.根据权利要求3所述的方法，其中，更新所述噪声暴露值包括：调整所述噪声暴露值中给定的一个噪声暴露值，以考虑以下中的一个或多个：
所述位置中的给定的一个位置与所述新的飞行路径的接近度，
针对所述位置中的给定的一个位置的所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的持续时间，
所述附加噪声暴露中的给定的一个附加噪声暴露的噪声水平，或者
对于所述位置中的给定的一个位置的噪声暴露的频率。


6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述飞行路线请求是使第一UAV飞行到社区内的目的地位置的请求，并且其中，更新所述噪声暴露地图的噪声暴露值包括：
递增受第一UAV飞行到目的地位置影响的位置中的其他位置的噪声暴露值，但不递增与目的地位置相关联的噪声暴露值中的一个噪声暴露值。


7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
根据指定的衰减率递减所述位置的噪声暴露值。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在登记与所述位置中的所选择的一个位置相关联的噪声投诉时，递增与所述位置中的所选择的一个位置相关联的噪声暴露值中的所选择的一个噪声暴露值。


9.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：
当与所述位置中的所选择的位置相关联的噪声暴露值超过阈值噪声值时，以增加的可能性为新的飞行路径确定路线以远离所述位置中的所选择的位置。


10.根据权利要求1所述的方法，其中，生成对附加噪声暴露进行负载均衡的新的飞行路径包括：倾向于在所述位置中的被认为是噪声不敏感物业的所选择的一个位置上空经过或沿着所述所选择的一个位置经过的新的飞行路径的路线。


11.根据权利要求10所述的方法，其中，噪声不敏感物业包括无人居住的物业或接近嘈杂的交通或商业走廊的相邻物业中的一个。


12.根据权利要求10所述的方法，其中，噪声不敏感物业包括非营业时间期间的企业。


13.根据权利要求1所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：M库比，A伍德沃思，J布雷克，R内格伦，J伯吉斯，A普拉格，S莱西，G潘塔隆，
申请(专利权)人：WING航空有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US