用于远程驾驶无人驾驶车辆的系统技术方案

一种系统(1)，用于远程驾驶远程连接到远程驾驶站(3)的无人驾驶车辆(2)，实现车辆中和远程驾驶站(3)中的远程呈现终端(22,32)、光学和声音传感器，以使得存在于远程驾驶站(3)的驾驶员(CO)能够借助无人驾驶车辆(2)与远程驾驶站(3)之间的双向光学和声音传输与存在于无人驾驶车辆(2)周围的一个或多个人员以双向方式进行交互。本发明专利技术还提供了确保针对至少来自车辆的传感器的捕获信号的数据同步的传输工具。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于远程驾驶无人驾驶车辆的系统本专利技术涉及一种用于远程驾驶在环境内行驶的机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆系统，并且更特别地涉及一种用于远程驾驶包括无人驾驶车辆以及经由在电信网络中建立的通信信道远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站的系统。因此，本专利技术涉及无人驾驶机动化陆地车辆的远程控制或远程驾驶领域。该远程驾驶系统涉及发动机推进的可移动物体的远程操作领域，换言之，涉及车辆特别是机动化陆地车辆的远程控制。机动化陆地车辆(如1973年5月4日的Article2oftheConventionoftheEuropeanCouncil中所述，也称为MLV)基本上确保了货物和人员的运输。现在提出了全自主车辆，其产生的好处对于非常多的应用(降低运输成本、优化运输时间、减少能源需求和减少污染、消除交通瓶颈……)是数不尽的和不可否认的。但是，目前自主车辆还存在着很多无法解决的限制和风险，如全自主车辆的成本、发生事故时的司法责任、自主汽车在意外情况下的行为，用户不愿授权对车辆的控制、防止黑客攻击、与警察的关系、尊重这些车辆用户的隐私等……这说明了驾驶员在机动化陆地车辆于内部有人员存在的环境(如城市环境)中使用时所起角色的重要性，还说明了驾驶员的在车上的存在如何影响其使用。在这方面，可以区分两种情况。在第一种情况下，车辆是由驾驶员驾驶的传统车辆，并且在这种情况下，车辆周围的人员识别驾驶员并激活产生操作性交互和信任关系的社会关系机制。在第二种情况下，车辆是由自动领航仪驾驶的自主车辆，并且在这种情况下，车辆周围的人员具有极大降低的操作性交互(其大多数都在交通法规中列出，如转向灯、前照灯闪烁、喇叭，停车灯)能力，导致极大改变并且甚至不存在的信任水平。此外，已知(特别是从文件US2015/346722中)可以使用用于远程驾驶包括无人驾驶车辆和远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站的系统，其中驾驶站接收能够远程领航无人驾驶车辆的驾驶员。然而，尽管有远程驾驶员存在，但是传统的无人驾驶车辆没有允许与无人驾驶车辆流通环境中的人员的完全交互，因此它们不适于某些应用，以及不适合某些环境，在这些环境中与车辆环境中存在的人员的交互是必要的甚至对于适当完成服务或者为人员和市政当局所接受而言是不可或缺的。换言之，对于环境中的人员(行人、骑自行车的人、驾驶员、警察……)，即使远程驾驶员确保了车辆的驾驶，但是无人驾驶车辆仍然是一种车辆中没有领航员在场的车辆，因此不允许与实际在场的领航员进行交互以消除疑虑、必要时做出反应、交换通信，简言之没有考虑到对于车辆适当集成到环境中而言不可或缺的交换。另一个缺点是，不可或缺地需要位于远程驾驶站的远程驾驶员与无人驾驶车辆之间的适当通信，因为无人驾驶车辆正在移动，而丢失通信可能导致失控从而导致事故。本专利技术旨在通过提供一种用于将由位于远程驾驶站的驾驶员远程领航的无人驾驶机动化陆地车辆最优地集成到环境中的解决方案来解决上述问题的全部或部分。为此，本专利技术提供了一种在环境中行驶的无人驾驶车辆的远程驾驶系统，所述远程驾驶系统包括机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆，以及经由电信网络中建立的通信信道远程连接到无人驾驶车辆的远程驾驶站。根据本专利技术，无人驾驶车辆包括：-控制设备，用于控制无人驾驶车辆的位移并且包括至少一个制动控制设备，转向控制设备和加速控制设备；-多个车辆传感器，其耦合到无人驾驶车辆，包括用于从无人驾驶车辆在其中行驶的环境中捕获光学和声音模拟信号的至少一个光学传感器和声音传感器，用于捕获无人驾驶车辆内移动的至少一个移动传感器；以及用于捕获与无人驾驶车辆有关的状态信息的至少一个状态传感器；-驾驶员远程呈现终端，其连接到控制设备以根据来自远程驾驶站的远程驾驶信号来控制设备，所述驾驶员远程呈现终端还连接到车辆传感器以接收它们捕获的信号；-电信设备，其连接到驾驶员远程呈现终端并旨在与远程驾驶站建立远程通信以便接收远程驾驶信号以及发射源于车辆传感器的捕获信号。此外，根据本专利技术，远程驾驶站包括：-座位站，其使驾驶员就座；-领航设备，至少包括制动领航设备、转向领航设备和加速领航设备，驾驶员可以在这些设备上做出动作以产生远程控制信号；-远程驾驶发射器，包括：至少一个光学发射器，用以复制无人驾驶车辆的至少一个光学传感器捕获的光学模拟信号；至少一个声音发射器，用以复制无人驾驶车辆的所述至少一个声音传感器捕获的声音模拟信号；至少一个移动发射器，用以复制无人驾驶车辆的所述至少一个移动传感器捕获的移动；以及至少一个状态发射器，用以通知驾驶员由无人驾驶车辆的所述至少一个状态传感器捕获的状态信息；-车辆远程呈现终端，其连接到领航设备以接收远程驾驶信号，所述车辆远程呈现终端还连接到远程驾驶发射器以根据源于车辆传感器的捕获信号来控制这些远程驾驶发射器；-通信设备，其连接到车辆远程呈现终端并旨在经由电信网络与无人驾驶车辆建立远程连接，以便接收源于车辆传感器的捕获信号并发射远程驾驶信号。在本专利技术的情境中，不管其由驾驶员远程呈现终端还是由车辆远程呈现终端组成，远程呈现终端是使得人员(驾驶员)或物体(车辆)能够具有在现场的感觉或者对并非他们实际位置的位置具有影响的数据处理装置。在本专利技术的情境中，远程驾驶系统还包括交互装置，其使得存在于远程驾驶站的驾驶员能够借助无人驾驶车辆与远程驾驶站之间的双向光学和声音传输与存在于无人驾驶车辆周围的一个或多个人员以双向方式进行交互，所述交互装置包括：·站传感器，其存在于远程驾驶站上，包括至少一个光学传感器和声音传感器，用于捕获来自使驾驶员就座的座位站的光学和声音模拟信号，并且车辆远程呈现终端连接到站传感器以接收这些传感器捕获的信号并经由电信设备将这些信号传送给无人驾驶车辆；·车辆发射器，其存在于无人驾驶车辆上，包括：至少一个光学发射器，用以复制远程驾驶站的所述至少一个光学传感器捕获的光学模拟信号；以及至少一个声音发射器，用以复制远程驾驶站的所述至少一个声音传感器捕获的声音模拟信号，并且驾驶员远程呈现终端连接到车辆发射器以根据站传感器的捕获信号来控制这些发射器；·传输工具，其管理在无人驾驶车辆与远程驾驶站之间的通信信道的任一侧上持续的捕获信号和远程驾驶信号的传输，其中传输工具管理源于远程驾驶站而要被传输到无人驾驶车辆的上行链路流以及源于无人驾驶车辆而要被传输到远程驾驶站的下行链路流，并且其中传输工具包括针对下行链路流的处理装置，用于实现源于车辆传感器的捕获信号的同步。因此，借助本专利技术，远程驾驶站配备了车辆远程呈现终端，使得驾驶员能够与车辆以及车辆周围存在的人员进行交互，并且另一方面，无人驾驶车辆配备了驾驶员远程呈现终端，使得车辆周围存在的人员能够与远程驾驶员进行交互，驾驶员与人员之间的这些交互因此是双向的，并且还是视觉和听觉的。因此，远程驾驶系统被设计为能够确保远程驾驶员的驾驶体验在所有方面都类似于驾驶员在车上驾驶相同车辆的相同体验。此外，显而易见的是，借助在无人驾驶车辆和远程驾驶站均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种在环境内行驶的机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆(2)的远程驾驶系统(1)，所述远程驾驶系统(1)包括所述无人驾驶车辆(2)以及经由在电信网络(4)中建立的通信信道远程连接到所述无人驾驶车辆(2)的远程驾驶站(3)，/n·所述无人驾驶车辆(2)包括：/n-控制设备(201,202,203)，用于控制所述无人驾驶车辆(2)的位移并且包括至少一个制动控制设备(201)、转向控制设备(202)和加速控制设备(203)；/n-多个车辆传感器(211,212,213,214,215)，其耦合到所述无人驾驶车辆(2)，包括用于从所述无人驾驶车辆(2)在其中行驶的环境中捕获光学和声音模拟信号的至少一个光学传感器(211)和声音传感器(212)；用于捕获所述无人驾驶车辆(2)内的移动的至少一个移动传感器(213,214)；以及用于捕获与所述无人驾驶车辆(2)有关的状态信息的至少一个状态传感器(215)；/n-驾驶员远程呈现终端(22)，其连接到所述控制设备(201,202,203)以根据来自所述远程驾驶站(3)的远程驾驶信号(SCD)来控制所述设备，所述驾驶员远程呈现终端(22)还连接到所述车辆传感器(211,212,213,214,215)以接收它们的捕获信号(SCV)；/n-电信设备(25)，其连接到所述驾驶员远程呈现终端(22)并旨在经由所述电信网络(4)与所述远程驾驶站(3)建立远程通信以便接收远程驾驶信号(SCD)并且发射源于车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)；/n-自主或辅助驾驶单元(23)，其连接到所述控制设备(201,202,203)并连接到所述驾驶员远程呈现终端(22)，用于根据实时测量的至少一个驾驶参数与至少一个相关联的安全阈值之间的比较结果由所述自主或辅助驾驶单元(23)或由所述驾驶员远程呈现终端(22)对所述控制设备(201,202,203)进行独占控制；/n·所述远程驾驶站(3)包括：/n-座位站(30)，其使驾驶员(CO)就座；/n-领航设备(301,302,303)，至少包括制动领航设备(301)、转向领航设备(302)和加速领航设备(303)，所述驾驶员(CO)能够在这些设备上做出动作以产生远程控制信号(SCD)；/n-远程驾驶发射器(311,312,313,314,315)，包括：至少一个光学发射器(311)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个光学传感器(211)捕获的光学模拟信号；至少一个声音发射器(312)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个声音传感器(212)捕获的声音模拟信号；至少一个移动发射器(313,314)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个移动传感器(213,214)捕获的移动；以及至少一个状态发射器(315)，用以通知所述驾驶员(CO)由所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个状态传感器(215)捕获的状态信息；/n-车辆远程呈现终端(32)，其连接到所述领航设备(301,302,303)以接收远程驾驶信号(SCD)，所述车辆远程呈现终端(32)还连接到所述远程驾驶发射器(311,312,313,314,315)以根据源于所述车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)来控制这些远程驾驶发射器；/n-通信设备(35)，其连接到车辆远程呈现终端(32)并旨在经由所述电信网络(4)与所述无人驾驶车辆(2)建立远程连接，以便接收源于所述车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)并发射所述远程驾驶信号(SCD)；/n所述远程驾驶系统(1)还包括交互装置(36,37,350,26,27,6)，其使得存在于所述远程驾驶站(3)中的驾驶员(CO)能够借助无人驾驶车辆(2)与远程驾驶站(3)之间的双向光学和声音传输与存在于无人驾驶车辆(2)周围的一个或多个人员以双向方式进行交互，所述交互装置包括：/n·站传感器(36,37,350)，其存在于所述远程驾驶站(3)上，包括至少一个光学传感器(36)和声音传感器(37)，用于捕获来自使所述驾驶员(CO)就座的座位站(30)的光学和声音模拟信号，并且所述车辆远程呈现终端(32)连接到所述站传感器(36,37,350)以接收这些站传感器的捕获信号(SCP)并经由所述电信设备(25,35)将这些信号传送给所述无人驾驶车辆(2)；/n·车辆发射器(26,27)，其存在于所述无人驾驶车辆(2)上，包括：至少一个光学发射器(26)，用以复制所述远程驾驶站(3)的所述至少一个光学传感器(36)捕获的光学模拟信号；以及至少一个声音发射器(27)，用以复制所述远程驾驶站(3)的所述至少一个声音传感器(37)捕获的声音模拟信号，并且所述驾驶员远程呈现终端(...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171130 FR 17/712821.一种在环境内行驶的机动化陆地车辆类型的无人驾驶车辆(2)的远程驾驶系统(1)，所述远程驾驶系统(1)包括所述无人驾驶车辆(2)以及经由在电信网络(4)中建立的通信信道远程连接到所述无人驾驶车辆(2)的远程驾驶站(3)，
·所述无人驾驶车辆(2)包括：
-控制设备(201,202,203)，用于控制所述无人驾驶车辆(2)的位移并且包括至少一个制动控制设备(201)、转向控制设备(202)和加速控制设备(203)；
-多个车辆传感器(211,212,213,214,215)，其耦合到所述无人驾驶车辆(2)，包括用于从所述无人驾驶车辆(2)在其中行驶的环境中捕获光学和声音模拟信号的至少一个光学传感器(211)和声音传感器(212)；用于捕获所述无人驾驶车辆(2)内的移动的至少一个移动传感器(213,214)；以及用于捕获与所述无人驾驶车辆(2)有关的状态信息的至少一个状态传感器(215)；
-驾驶员远程呈现终端(22)，其连接到所述控制设备(201,202,203)以根据来自所述远程驾驶站(3)的远程驾驶信号(SCD)来控制所述设备，所述驾驶员远程呈现终端(22)还连接到所述车辆传感器(211,212,213,214,215)以接收它们的捕获信号(SCV)；
-电信设备(25)，其连接到所述驾驶员远程呈现终端(22)并旨在经由所述电信网络(4)与所述远程驾驶站(3)建立远程通信以便接收远程驾驶信号(SCD)并且发射源于车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)；
-自主或辅助驾驶单元(23)，其连接到所述控制设备(201,202,203)并连接到所述驾驶员远程呈现终端(22)，用于根据实时测量的至少一个驾驶参数与至少一个相关联的安全阈值之间的比较结果由所述自主或辅助驾驶单元(23)或由所述驾驶员远程呈现终端(22)对所述控制设备(201,202,203)进行独占控制；
·所述远程驾驶站(3)包括：
-座位站(30)，其使驾驶员(CO)就座；
-领航设备(301,302,303)，至少包括制动领航设备(301)、转向领航设备(302)和加速领航设备(303)，所述驾驶员(CO)能够在这些设备上做出动作以产生远程控制信号(SCD)；
-远程驾驶发射器(311,312,313,314,315)，包括：至少一个光学发射器(311)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个光学传感器(211)捕获的光学模拟信号；至少一个声音发射器(312)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个声音传感器(212)捕获的声音模拟信号；至少一个移动发射器(313,314)，用以复制所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个移动传感器(213,214)捕获的移动；以及至少一个状态发射器(315)，用以通知所述驾驶员(CO)由所述无人驾驶车辆(2)的所述至少一个状态传感器(215)捕获的状态信息；
-车辆远程呈现终端(32)，其连接到所述领航设备(301,302,303)以接收远程驾驶信号(SCD)，所述车辆远程呈现终端(32)还连接到所述远程驾驶发射器(311,312,313,314,315)以根据源于所述车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)来控制这些远程驾驶发射器；
-通信设备(35)，其连接到车辆远程呈现终端(32)并旨在经由所述电信网络(4)与所述无人驾驶车辆(2)建立远程连接，以便接收源于所述车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)并发射所述远程驾驶信号(SCD)；
所述远程驾驶系统(1)还包括交互装置(36,37,350,26,27,6)，其使得存在于所述远程驾驶站(3)中的驾驶员(CO)能够借助无人驾驶车辆(2)与远程驾驶站(3)之间的双向光学和声音传输与存在于无人驾驶车辆(2)周围的一个或多个人员以双向方式进行交互，所述交互装置包括：
·站传感器(36,37,350)，其存在于所述远程驾驶站(3)上，包括至少一个光学传感器(36)和声音传感器(37)，用于捕获来自使所述驾驶员(CO)就座的座位站(30)的光学和声音模拟信号，并且所述车辆远程呈现终端(32)连接到所述站传感器(36,37,350)以接收这些站传感器的捕获信号(SCP)并经由所述电信设备(25,35)将这些信号传送给所述无人驾驶车辆(2)；
·车辆发射器(26,27)，其存在于所述无人驾驶车辆(2)上，包括：至少一个光学发射器(26)，用以复制所述远程驾驶站(3)的所述至少一个光学传感器(36)捕获的光学模拟信号；以及至少一个声音发射器(27)，用以复制所述远程驾驶站(3)的所述至少一个声音传感器(37)捕获的声音模拟信号，并且所述驾驶员远程呈现终端(22)连接到所述车辆发射器(26,27)以根据所述站传感器(36,37,350)的捕获信号(SCP)来控制这些车辆发射器；
·传输工具(6)，其管理在所述无人驾驶车辆(2)与所述远程驾驶站(3)之间的通信信道的任一侧上持续的捕获信号(SCP，SCV)和远程驾驶信号(SCD)的传输，其中所述传输工具(6)管理源于所述远程驾驶站(3)而要被传输到所述无人驾驶车辆(2)的上行链路流(61)以及源于所述无人驾驶车辆(2)而要被传输到所述远程驾驶站(3)的下行链路流(62)，并且其中所述传输工具(6)包括针对所述下行链路流(62)的处理装置(81,82)，用于实现源于所述车辆传感器(211,212,213,214,215)的捕获信号(SCV)的同步。


2.根据权利要求1所述的远程驾驶系统(1)，其中所述无人驾驶车辆(2)是用于递送货物和商品(5)的车辆，所述无人驾驶车辆(2)具有存储货物和商品(5)的内部隔间(28)。


3.根据权利要求2所述的远程驾驶系统(1)，其中所述内部隔间(...

【专利技术属性】
技术研发人员：马克·兰伯特，
申请(专利权)人：马克·兰伯特，
类型：发明
国别省市：法国;FR